本发明公开了一种基于多传感器的助行机器人人机接口及其避障控制方法；人机接口包括压力采集模块、障碍物探测模块和控制器；压力采集模块用于检测操作者手部的作用力；障碍物探测模块用于探测周边障碍物；控制器用于根据压力采集模块采集的数据以及障碍物探测模块探测的数据计算助行机器人的速度，并根据助行机器人的速度控制助行机器人实现助行和避障功能。障碍物探测模块由激光传感器和高速 USB 数据线组成，可以探测周边障碍物；控制器与压力采

1. 痛点问题 随着电力系统的发展，电网运行方式时变性和复杂性日益增强，运行专家难以把握电网安全运行的特征和规律，极大的增加了电网运行风险和控制难度。在传统的调度机制中，一方面，运方人员人工选择典型的运行方式，通过离线电力系统分析程序，计算电网潮流，分析电网稳定性，制定电网安全运行边界，进而人工归纳形成“年度运行方式手册”，来长期指导电网运行；另一方面，调度员将上述运行规则作为安全边界（安全约束），输入能量管理系统（Energy Management System，EMS），进而对电网进行调度和控制，以求在安全边界内达到最优运行点。 然而传统的调度机制存在问题，近年来国内外频繁发生的大停电事故也说明了这一点。主要问题归纳如下： 第一，极端运行方式下不安全：电网运行方式多变，离线规则可能不满足极端运行方式的安全要求。 第二，常规运行方式下经济性差：受能力和时间所限，运方人员离线制定运行规则时，仅分析典型运行方式，规则形成后长期使用，相对粗放，缺乏精益化管控，导致电力网络资源利用率低。 第三，随着新能源的大规模并网、需求响应的逐步实现，运行边界频繁变化，不确定性增强。 第四，电力系统运行受到其他系统影响，电力系统安全已经演变成为一个多系统、多因素综合分析问题。以微气象系统为例，对于发电侧，微气象直接影响风电、光伏等新能源的出力；对于需求侧，微气象直接影响工业负荷、智能楼宇、电动汽车等的负荷功率。因此，微气象系统通过影响发电负荷水平，进而影响电力系统安全。因此，随着电力系统与其他系统的关系日益紧密，电力系统安全评估时需要考虑其他系统（例如微气象系统）的影响。 综上所述，传统的调度机制已经无法适应新的形势。因此，亟需研究支撑复杂电网断面发现的智能机器调度员软件的关键技术，通过人工智能、深度学习等信息领域与能源领域的交叉研究，突破支撑复杂电网断面发现的智能机器调度员的基础理论瓶颈，从实际电力系统出发（物理维），立足现有调度机制，基于在线运行方式，采用模型驱动的安全评估方法（模型驱动），形成海量电力系统安全评估仿真样本（数据维）；再以这些样本为基础，通过机器学习训练数据驱动的电力系统在线安全评估模型（数据驱动），形成电力系统安全运行知识图谱（知识维），以代替运方的“年度运行方式手册”。 2. 解决方案 本成果提出了一种支撑复杂电网断面发现的智能机器调度员技术，包括可再生电源的数据驱动电压频率响应特性建模方法、用于暂态稳定预测的失稳样本主动生成方法、电力系统暂态稳定评估方法、结合深度学习和仿真计算的暂态稳定严重故障筛选方法、考虑运行约束的调整潮流生成方法等关键技术，开发了支撑复杂电网断面发现的智能机器调度员软件。该软件用“人工智能”代替“专家智能”，以电力系统安全评估产生的海量仿真数据为基础，以人工智能和机器学习为手段，构建电力系统安全运行知识图谱，从而将“专家智能”离线制定粗放运行规则的模式，变革为“人工智能”在线发现精细运行规则的模式，逐步代替运方的“年度运行方式手册”，保证复杂电网安全、稳定、经济运行。 3. 合作需求 寻求应用场景和资源对接，应用场景和业务能覆盖断面规模众多的大省如浙江、广东等，并且有与输电网断面发现的大中型企业有合作经验，同时具有一定的技术开发能力、市场推广资源和现场工程实施经验，能与现有团队形成合力，通过信息领域与能源领域的交叉研究，突破支撑复杂电网断面发现的智能机器调度员软硬件难题。为保障项目实施质量和进度要求，拟合作团队需通过ISO9001质量管理体系认证，且是国家高新技术企业。期望通过合作，全面开展产品和服务的推广销售。

集四行程、三角转子和燃气轮机多重优点，去除压缩、 暴发两行程配气机构，改为进气做功、排出废气配气机构，并具有更高增压的三角转子废气增压装置，故不但克服了该发动机不均匀运转问题和在限定时间里燃烧、使用单一燃料局限性问题，而且还克服了燃气轮机热效率极底的问题；尤其在该发动机中，应用了微电脑控制变速电机的大转矩行星齿轮配气机构和空心球状转换阀，所以该发动机，还能替代 变速器而提供多种动力输出和提供该发动机反向旋转的多种动力输出。四缸总量为 2.0L， 烟度不透光度 20 秒怠速≦10%，功率为 240KW 以上，节能减排 50%以上，抗电磁干扰为 0-30khz。

在柴油机进气管上加装一套电控低压燃料喷射装置,喷入低十六烷值燃料进入气缸形成预混合气,在靠近上止点时喷入少量柴油引燃预混合气来形成准HCCI(均质充量压缩着火)燃烧.本文考察了不同喷嘴参数及不同供油提前角对发动机排放的影响.采用可控预混合燃烧后,发动机的烟度和氮氧化物排放得到了大幅改善,但HC和CO浓度明显升高.

本专利依托项目来源于吉林省科技厅所支持项目《油田抽油机节能控制与数据采集远程监控系统研究与产业化》。 本专利通过研究交流同步发电机结构及原理，以及目前电动机的加载方式，发明了一种采用交流同步发电机通过联轴器与被测交流电动机连接的方式，交流同步发电机成为被测电动机的负载装置，则交流同步发电机的电磁发转矩即是被测电动机的负载转矩，而交流同步发电机的电磁反转距通过交流同步发电机励磁电流与交流同步发电机负载电流的乘积值控制；交流同步发电机的励磁电流同步通过交流同步发电机的励磁电压控制；交流同步发电机的负载电流通过交流同步发电机的励磁电压和交流同步发电机的负载控制；交流同步发电机的励磁电压由可控直流电压源控制；而同时可控直流电压源由微控制器控制，微控制器通过检查交流同步发电机的励磁电流与交流同步发电机的负载电流来控制可控直流电压源，从而实现反馈调节。 本发明采用市场上常见的交流同步发电机作为负载设备，控制交流同步发电机的励磁电流或交流同步发电机的负载来实现控制电动机的负载转矩，并采用为控制器作为控制核心，避免使用转矩传感器，从而可以解决目前电动机加载装置所存在的体积庞大、结构复杂、实用性不强、成本较高等问题。

项目成果/简介:在柴油机进气管上加装一套电控低压燃料喷射装置,喷入低十六烷值燃料进入气缸形成预混合气,在靠近上止点时喷入少量柴油引燃预混合气来形成准HCCI(均质充量压缩着火)燃烧.本文考察了不同喷嘴参数及不同供油提前角对发动机排放的影响.采用可控预混合燃烧后,发动机的烟度和氮氧化物排放得到了大幅改善,但HC和CO浓度明显升高.

其他成果/n本实用新型公开了一种LNG发动机废气重整装置，包括筒形反应外壳、设置在所述筒形反应外壳前端的中空前端盖、设置在所述筒形反应外壳后端的中空后端盖、安装在所述中空前端盖中心位置进气孔的进气管、安装在所述中空后端盖中心位置出气孔的废气排气管及内置在所述筒形反应外壳空腔中的反应管束。利用部分废气余热进行废气重整反应，将重整产生的氢气通入发动机中，实现天然气在线掺氢，有效提高燃料利用率和发动机效率，实现较大幅度的节能与减排；并且采用了双管程，提高传热系数，从而提高重整的效率；另外，反应管束采用管式固定床结构，结构简单，热效率大，催化剂可反复使用，温度敏感且转化率高。

一种涡轮增压发动机，包括气缸、压气机和涡轮增压机，所述压气机通过进气管道与气缸的进气口 相连，用于给气缸输送压缩空气;所述压气机和涡轮增压机同轴相连;所述气缸的排气口通过尾气排放 通道与涡轮增压机相连，所述气缸靠近曲轴端底部设有与气缸相连的密封腔室，所述密封腔室通过气压 管道与涡轮增压机相连，气压管道上设有第一气压控制阀，密封腔室还设有与大气相通的第二气压控制 阀。本实用新型结构简单，成本低廉，效率牢靠，能够对以往的涡轮增压系统做出补充且相辅相成。从 而进一步极高发动机的功率和燃料燃烧的效率。

Ø  成果简介：该技术是指以柴油机为平台的天然气发动机多点电喷电子控制系统。发动机系统在燃用柴油时，可将天然气切断；燃用天然气时，需少量柴油起点火作用。对柴油机需要进行压缩比的改造，并加装各种电控传感器和执行器。电控单元以16位单片机为核心控制天然气的多点喷射，外接端口具备串口通讯和CAN总线。Ø  项目来源：自行开发Ø  技术领域：先进制造Ø  应用范围：柴油机厂

该技术是指以柴油机为平台的天然气发动机多点电喷电子控制系统。发动机系统在燃用柴油时，可将天然气切断；燃用天然气时，需少量柴油起点火作用。对柴油机需要进行压缩比的改造，并加装各种电控传感器和执行器。电控单元以16位单片机为核心控制天然气的多点喷射，外接端口具备串口通讯和CAN总线。