成果简介：地面无人机器人平台是一种轻型地面移动机器人，其涉及控制、视觉识别、智能算法、导航、规划、通讯等技术。目前已开发十余种从15公斤到400公斤的系列化地面机器人。可以根据实际需要与应用特点，设计不同的底盘、操作手臂，完成不同的任务。地面无人机器人平台具有突出的运动能力，适应复杂野外地面，可以适应软土、沙地、草地等多种地形，越障能力强；具有防雨、防风沙、抗振、抗低温、适应高温等能力，适应野外工作环境。可以在此平台上安装各种功能单元，从而达到不同的应用目的。此种机器人可以代替人在高度危险的环节执行

欠驱动灵巧多功能空间机器人手爪，设前端套筒和尾端套筒组成的本体，电机机座与前端套筒联接。在本体内设置滚珠丝杆：丝杆经联轴器与电机转轴传动连接，丝杆外设支撑件。与丝杆螺旋配合的螺母座后端固定有上下两条驱动块。驱动块内表面设固定的有上下两指的尾端手指，手指前端有接头；在尾端手指前端设用销柱固定于尾端套筒的更换接口；尾端手指通过接头与更换接口的卡接结构连接并实现手指更换。驱动块轴向移动推动手指实现两指尖的开合。结构简单紧凑、抓持力大、效率高、易于制作和工作可靠。实现设一个手爪更换多种手指，具有抓捕、夹持等多种功能；可同时完成空间拧螺丝、实验器材夹持及抓拿漂浮物等空间生产装配、科学实验和维修维护。

本系列激光雷达具有更高精度、更小盲区、更大视野、更加小巧等特点，且实现了更复杂情况的检测与适用性，如GD-B型支持地毯、电线、台阶、悬崖等的检测，GD-C型实现的固态无需旋转的360°避障，且支持多机不互扰等优点，具有行业先进水平，且在一定范围内降低了成本，具有量好的市场经济前景。

【项目来源】南京中医药大学科技创新风险基金项目。编号：CX201106。【知识产权】已申请专利：一种保肝益肾解酒饮料的制备及其应用。专利申请号：201210174276.2。【类    别】保健食品。【剂 型】饮料。【处方来源】课题根据中医药理论，结合临床疗效及药理实验资料，从古代解酒方“葛根汤”、保肝益肾方“六味地黄丸”中选出5味药，组成标本兼治的解酒方。【保健功能】具保肝益肾，解酒醒酒功能，防止醉酒对身体的伤害。【主要技术指标】   （1）首创性  目前市场上还没有此种配方的解酒饮料。（2）选方特色①葛花和枳椇子“药对”：葛花可“解酒毒”，枳椇子“能败酒味”， 醒脾解酒毒，适用于酒毒引起的各类病证。实验表明，通过观察对急性酒精中毒动物模型的影响，两者能降低血中乙醇浓度，加速乙醇代谢，对急性酒精性疾病所致的共济失调、学习记忆障碍等多种不良影响均有缓解或消除作用。葛花、枳椇子配伍对慢性肝损伤大鼠的研究结果显示，两者配伍较单味给药组在肝损伤方面有更好的防治作用。②山茱萸和山药“药对”：据文献记载，山茱萸和山药是治疗肾病的最佳药对，具益肾涩精功效。适用于男子肾虚遗精、女子肾虚带下。以不热不燥、补而不滞、能补能涩为特点。肾为奇经八脉之本，因此人的健康依赖于肾的健康，肾的衰老将导致人的衰老。山茱萸和山药是“相须”药对，两者单独使用就有抗衰老的功效，联合配方更能增强作用，并可有效防止酒精摄入过量对肾脏的损害，同时又具有抗衰老功能。③山药配伍茯苓：山药补脾气益胃阴而止泻，茯苓渗湿健脾而止泻。二者合用，为平补缓利之剂，既补益脾胃，又不伤阴留湿，用于治疗久病脾胃气阴不足所致不思饮食，倦怠乏力，腹泻，带下等症。本课题在中医药理论指导下，选用葛花、枳椇子、山茱萸、山药、茯苓5味“药食两用”中药组合成方，将其研制成保肝益肾的解酒食品饮料，药理实验及临床效果显著。（3）制作工艺特色  饮料的制作方法上采用各药的有效提取物进行配制，其它成分精确加料，保证功效的最大化。（4）药食两用，一饮多效，受益人群广泛  由于组方中5味药均为药食两用中药，并且有2个“药对”，每味药各有降血糖、抗衰老等功效。将其制成饮料，在人们解渴的同时，还可达到抗衰老、抗糖尿病、美容养颜等目的。【推广应用前景】少量饮酒能活血通络散寒，如恣饮无度，则成为“酒毒”而伤人肺腑。在美国，酒精性肝硬化是前7位死亡率较高的疾病之一，占肝硬化发病率的80%以上。随着人们的生活水平及质量不断提高，对酒的消费也不断增长，酗酒和酒精中毒者日益增多。我国解酒制品大多是根据古代的解酒药方，通过现代科技手段来证实其解酒作用。从总的情况来看，目前国内外的研究报道以解酒药居多，关于解酒保健食品的开发还很少。解酒方剂的研究已取得一定成果，但研究的深度尚不够。虽品种繁多，但却存在着低水平重复、疗效不确切的缺点。因此本课题根据中医药理论，结合临床疗效及药理实验资料，从古代解酒方“葛根汤”、保肝益肾方“六味地黄丸”中选出5味药，其中含2个药对（葛花和枳椇子、山药和山茱萸），再佐以茯苓，组成标本兼治的解酒方。另外，方中5味药均为药食两用中药，将其制成易于被大众接受的、安全的保健食品饮料，可以预见该产品上市成熟后，每年可为企业带来很大收益，并将产生良好的社会效益和经济效益，开发市场广泛，发展潜力巨大。【进展情况】1、已申请发明专利一项2、已完成保健食品饮料为标准的制作关键技术。

一、成果简介 本研究研制的保水型控释肥由传统肥料核芯分别经可降解聚合物，保水剂悬浮液两次包膜制备而成，集控制养分释放和保水功能于一体，是一种具有养分控释、抗旱、节水和改良土壤结构的肥料。保水型控释肥是一种结合现代农业抗旱节水技术、高分子材料学、环境生态学等学科领域的高科技产品。可广泛适用于园艺、农林业、防护林建设、草坪建设、土壤原位改良等方面。 二、技术指标

产品详细介绍 千帆教学标本采用食品安全级别的——高透明树脂材料封装包埋，与传统封装保存工艺生产的标本相比有如下优点： ★方便直观 由于采用高透明度的有机树脂材料包埋，可360度清晰观察、学习，克服了传统标本不易携带、不方便观察的缺点。 ★真实自然 完美保持动植物最真实、自然的形态和颜色，克服了传统标本变色、枯萎、失真的缺陷。 ★安全无毒 克服了传统标本需要化学毒液（甲醛溶液）浸泡保存的缺陷，环保系数高。 ★     长久保存 不需要事先准备、收集，随用随取；不易损坏，可长久保存、存取方便。 ★使用周期长 产品形态稳固，防止了中小学生因好动引起的损坏，一次投入长期使用，可大大降低教学标本的维护、更新成本。 教育界专家预言，包埋标本为标本教学带来了颠覆性的变革，必将逐渐取代传统标本，成为标本教学的主流！  

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国内外大科学工程研究中如激光聚变，空间光学，天文望远镜等，都对大口径光学元件提出了较大的需求和较高的要求，而国内大口径光学加工制造能力还远落后于美国，欧洲等国家。随着国内对大口径光学元件的需求越来越大，精度越来越高，口径越来越大，孔径也不断增大，适用于大尺寸、非球面、高效、精密的柔性加工技术已成为制约其发展和亟待解决的关键问题。利用智能化自动化技术生产取代传统手工低效率研磨已经成为必然趋势。为适应大口径光学元件的加工，结合现有成熟工业机器人技术条件，先进制造装备及控制实验室开展了多工具柔性磨抛复合加工技术的研究，利用工业机器人模拟手工研磨镜面加工技术，通过在末端关节安装的专门研发磨抛工具头对各型大口径平面及曲面类光学元件进行高效率研磨加工，还能根据光学元件面形检测得出的误差结果，专门开发了自主知识产权的软件能智能化地在光学表面相应的区域自动选择修正工具，并自动通过高效叠代算法得出合适的磨抛材料去除函数，并生成高精度光学表面加工程序，有效地控制加工大口径光学元件过程中产生的各种误差，特别是能有效克服“蹋边问题”，该成套技术不仅能大大提高大口径光学元件的抛光效率和加工精度，另外与采用精密数控机床加工相比还能有效降低企业设备采购与维护成本。 应用领域： 核聚变、空间光学、天文光学望远镜、光学镜头等涉及光学元件制造行业 技术指标： ？ 实现直径1米的大口径光学元件磨抛加工； ？ 直径500mm的平面反射镜有效口径范围面形精度达到PV=0.387λ、rms=0.063λ。

国内外大科学工程研究中如激光聚变，空间光学，天文望远镜等，都对大口径光学元件提出了较大的需求和较高的要求，而国内大口径光学加工制造能力还远落后于美国，欧洲等国家。随着国内对大口径光学元件的需求越来越大，精度越来越高，口径越来越大，孔径也不断增大，适用于大尺寸、非球面、高效、精密的柔性加工技术已成为制约其发展和亟待解决的关键问题。利用智能化自动化技术生产取代传统手工低效率研磨已经成为必然趋势。为适应大口径光学元件的加工，结合现有成熟工业机器人技术条件，先进制造装备及控制实验室开展了多工具柔性磨抛复合加工技术的研究，利用工业机器人模拟手工研磨镜面加工技术，通过在末端关节安装的专门研发磨抛工具头对各型大口径平面及曲面类光学元件进行高效率研磨加工，还能根据光学元件面形检测得出的误差结果，专门开发了自主知识产权的软件能智能化地在光学表面相应的区域自动选择修正工具，并自动通过高效叠代算法得出合适的磨抛材料去除函数，并生成高精度光学表面加工程序，有效地控制加工大口径光学元件过程中产生的各种误差，特别是能有效克服“蹋边问题”，该成套技术不仅能大大提高大口径光学元件的抛光效率和加工精度，另外与采用精密数