项目所属科技领域为海洋装备技术。项目突破了小型化混合驱动水下滑翔机大深度、长航程、高精度等关键技术，发明了小型化大容量浮力精准调节装置、海洋温差能驱动装置及螺旋桨与浮力调节混合驱动装置，引领了新型水下滑翔机技术发展。已授权中国发明专利21项、美国专利1项，发表论文68篇。研制成功系列化产品，应用于我国重大工程和海洋科学研究，取得显著经济效益和社会效益，为国家海洋经济发展和提升海洋国防能力做出重大贡献。

本实用新型涉及一种多关节柔性水下作业机械臂，该机械臂的结构主要由几个重复的手臂关节单元、用于安装手臂的底座、臂体末端的手爪以及末端传感器等组成。安装在底座的电机驱动柔性绳，通过改变柔性绳的长度来实现对机械臂臂体偏转、俯仰运动的控制，臂体到达指定位置后，手爪张合来实现对目标物的抓取。末端传感器主要用来检测机械臂位置，实现闭环控制的要求。该种机械臂主要用做深海ROV末端作业工具，相较于典型的6自由度+手爪的结构，具有结构轻巧、质量小以及冗余自由度大的优点。

研制的新型水下飞行式智能探测巡检机器人通过长艏翼设计，可搭载双三轴正交电磁探测设备，以突破水下声、光设备探测盲区，克服海缆（尤其是海底光缆）直径细小、海床掩埋等探测挑战，实现近海底飞行式探测与巡检，为海缆智能运维提供关键技术支撑。该水下机器人为国内首款面向海缆智能运维的无人无缆自主探测巡检装备，可通过日常巡检评价海缆安全风险，制定海缆系统运维计划。该装备还可对海缆进行故障点快速定位，辅助完成海缆快速打捞和故障修复。 图 1飞行式长艏翼水下机器人近底探测巡检海缆场景 图2 自主研发的海缆智能探测巡检水下机器人 图3 水下机器人模拟海缆探测湖上试验 水下机器人深度等级300米（可根据场景需求进行升级）；有效探测磁场强度≥10nT；巡航速度3节、探测巡航速度1-2节。

由水下动力系统、视觉系统、控制系统和通信系统 等组成。其中动力系统由四个水下推进器模组、动力电池模组、电机驱动等部分 构成。视觉系统由直流无刷云台、1080p 实时视频模块、可选高清运动摄像机等 部分组成。

本实用新型公开了一种磁环式测试基坑开挖引起地基隆起的装置。包括保护钢管、PVC管、卡位环、磁环、螺栓、加强环和圆管。保护钢管通过测量平台的槽钢固定在混凝土支撑上，基坑每开挖一层土，用槽钢将保护钢管焊接到钢支撑上；槽钢搭建在混凝土支撑上，钢板焊接在槽钢上，在搭建的混凝土支撑和测量平台周边安装栅栏，形成测试人行通道和测量平台；PVC管用管接头连接；多个磁环套在PVC管外，通过卡位环或是PVC管接头控制磁环位置；磁环仅安装上钢弹片；圆管为钢丝绳受力点；通过钢丝绳上拔PVC管，使磁环和卡位环或PVC管接头分离，实现隆起测试。本实用新型能保证磁环较为精确的埋设到设计位置；连续监测基坑开挖引起的地基隆起。

相干反斯托克斯拉曼散射显微成像，采用两束时间同步、空间重合的超短脉冲照射到样品上，依据样品化学键与激光的共振，融合振转能级的频域高特异性与显微成像技术的空间高分辨，以及超短脉冲的时域高精度，开创了对生物样品进行非侵入、无损伤研究的新时代。传统基于钛宝石的固体光源体积庞大、环境敏感、维护繁琐，限制了受激拉曼散射成像技术从实验室向临床应用的推广。本团队开展了基于光子晶体光纤的非线性频率变换技术，研制成便携式的、能在临床条件下长期稳定运转的激光光源，可以在更复杂、更广泛的环境中实现非线性成像，用于临床快速检测、非侵入细胞成像、药代动力学研究。

                                                     GC-DA1型液压传动测试实验台　 液压传动综合教学实验台主要用于各类工科大专院校的液压传动课程的实验教学。它采用先进的力士乐型液压元件和独特的模块化，直接构成插接方便的液压系统。学生通过自选式的实验，对液压系统的组成、液压系统的工作原理、压差与流量的特性、主要元部件的静、动态特性测试以及各种液压回路的测试有深刻的认识，从而提高了学生对液压系统的动手能力、设计水平,以及综合能力的运用。                                                   一、主要特点: 1、实验台结构：2.0mm金属板材制作，带有液压元件储存箱，表面亚银喷塑工艺处理美观大方，面板阳极氧化处理，T型槽铝型材操作平台。 2、元件模块化：各液压元件为独立模块设计，配有方便安装的底板，可以随意在通用铝合金型材板上组建各种实验回路，操件简单快捷。 3、连接 方 式：闭合式防漏快插接头使实验回路的组装更简便、快速可靠，连接密封性能好、不漏油、清洁、干净。 4、液压阀件性能：采用标准的工业级元件，国内名牌产品性能可靠、精度高。 5、软件及实训CAI课件： 提供功能强大的液压系统仿真软件。 液压仿真教学软件：可提供液压回路仿真设计及实训CAI课件，不仅可以对液压阀的结构进行演示，还可设计液压回路，并进行参数调整及仿真动作。学生不仅理解了减压阀的工作原理，而且有了亲临实际的感觉。软件具有以下功能： 软件可提供大量的液压标准元件图库，并可在回路中设置相关元件的技术参数。 b.软件可设计并绘制符合工业标准化的回路图，包括：液压回路图、电气控制电路图、液电-控制回路，并可列出元件表、输出图纸。 c.所设计的回路可进行动作仿真。包括：动作的点动、自动、暂停等多种形式 软件能够判别回路设计是否正确，并给出提示。     6、测量仪器：传感器测试精度可达到0.5级精确测量精度。 7、可扩展实验：在保证设备稳定的情况下提供极强的可扩展性，大铝合金面板组装平台为扩展提供了必要的硬件基础。 该设备能适应现代实验教学的先进性、开放性和可扩展性三个层次的实验教学要求，充分体现了该设备的机电一体化教学的多功用性。 A．部分机型软件对用户开放，供业主进行二次开发及科研设计。 B．在保证现有实验的前提下还可进行气动硬件的搭接，进行相应的气动实验； C．在硬件支撑下还可实现送料机构、机械手抓取机构、挖掘机机构等扩展实验。  8、易维护  易维护设计，维护检修工作量小，脱油前和脱油后元件分开放置、并设有回油盘可对资源进行回收实现二次利用。因为独特的防护和易维护设计，需维护的器件特别少且易于维护，运行状态下可以方便简单地维护，整机维护一次最多不超过1小时，工作量极小，且不需要经常维护。极大地提高了系统的灵活性  先进性、安全性、稳定性、可管理性以及可扩展性的全面要求 9、控制多元化：软件控制、PLC控制 、继电器控制 、时间继电器控制、手动控制等，。 10、系统安全性能：采用进口电机泵组，噪音低、压力流量自动限压。液压元件的*承受压力为31.5Mpa,额定工作压力为6.3Mpa，是安全的液压实验系统。电源带漏电保护，漏电（漏地电流超30mA自动断电）自动断开总电源，控制电路均为24V直流安全电压。 二、实验项目： 1.标准系列液压元件工作原理认识实验 液压元件能测试实验， (1) 液压泵的特性测试 1). 液压泵的空载性能测试 2). 液压泵的效率特性测试（机械效率、容积效率、总效率） (2) 溢流阀的特性测试 1). 溢流阀的静态特性测试(包括：调压范围、压力振摆、压力偏移、内泄露量、压力损失、卸荷损失，启闭特性)    (3) 减压阀的特性测试 1). 减压阀的静态特性测试（调压范围、压力振摆、压力偏移、内泄露量） 2). 减压阀的进口-出口特性曲线的测试 3). 减压阀出口压力-流量特性曲线的测试  (4) 调速阀的特性测试       1).变负载速度-负载特性和功率特性的测试       2).恒负载工况下功率特性的测试 3).进油调速阀调速的特性测试 (5) 节流阀速度负载特性测试 　　   1).变负载速度-负载特性和功率特性的测试 2).恒负载工况下功率特性的测试 （6）顺序阀的特性测试实验 1).压力特性测试 2.10大类扩展可达 90余种典型回路 （1）液压回路性能实验 1．节流节流调速回路性能实验      2. 回油节流调速回路 （2）压力控制回路          3.溢流阀调压回路        4. 多个溢流阀的二级调压 5.液压泵的调压回路 （3）减压回路          6.减压阀的速度控制回路       7.减压阀的二级进给回路 （4）卸荷回路        8．换向阀的卸荷回路        9．溢流阀与压力继电器的卸荷回路        10．先导式溢溢阀的卸荷回路 （5）平衡回路        11．顺序阀的平衡回路       12.单向节流阀的平衡回路 13.采用液控单回阀的闭锁（平衡）回路； （6）调速回路 流量阀短接的速度换接回路    15.变量泵—调速阀调速回路        16.差动回路 （7）液压缸同步回路        17.液压缸串联同步回路        18.节流调速阀的同步回路 （8）液压缸顺序动作回路        19.压力继电器的顺序动作回路  20.顺序阀的顺序动作回路        21.电容式接近开关的顺序动作  22.行程阀的顺序动作 　　　 23. 时间继电器控制的顺序回路 （9）缓冲回路        23.节流阀的缓冲回路          24.溢流阀的缓冲回路 （10）锁紧回路       25.单向阀的锁紧回路          26.电滋阀的O型中位机能的锁紧回路       27.液控单向阀的锁紧回路 　　(11).换向回路 　　　 28.电磁换向阀的换向回路　　　　 5、可编程序控制器（PLC）电气控制实验，机电液一体控制实验形式。         （1）、PLC的指令编程，梯形图编程的学习         （2）、PLC编程软件的学习及使用         （3）、PLC与计算机的通讯，在线调试、监控         （4）、PLC对液压传动控制的优化          (5)、PLC控制的连续往返回路 　　　　 (6)、PLC控制的延时返回的单往复回路 　       (7)、PLC控制的压力继电器顺序动作回路 　　　 　(8)、PLC控制的行程开关顺序动作回路 6.部分液压组态回路，总共20个组态仿真回路 组态仿真软件：该组态软件能直接与液压实验台的硬件进行通讯和控制，并且组态王中的I/O也直接能与PLC的I/0 进行通讯，可在计算机屏幕上形象的把液压油的流动方向、各种液压阀内部阀芯的工作状态、油缸的工作过程和泵的工作原理实时的显示出来。 三、技术参数 ①  实验工作台 实验工作台由金属板材主体与铝合金型面板(T型钩槽)等构成。 实验台尺寸：长×宽×高=1600mm×650mm×1850mm    (其包装后约500kg) ②  液压泵站 系统额定工作压力：7Mpa。（*可至10Mpa） ⑴. 电机—泵装置（1台） 变量叶片泵：单向，公称排量6.67 mL/r 电机：三相交流电压， 1.5KW，转速1450r/min (2). 电机—泵装置（1台） 定量叶片泵：单向，公称排量8 mL/r,额定压力6.3MPa 电机：三相交流电压， 1.5KW，转速1450r/min (3).油箱：公称容积60 L；附有液位、油温指示计，吸油、回油滤油器，安全阀等 ③  常用液压元件 以北京华德力士乐技术元件为主，配置详见配置清单。 每个液压元件均配有油路过渡底板，可方便、随意地将液压件安放在铝合型面板上。 ④  电气测控单元 可编程序控制器(PLC)：三菱FX1s-20MR系列， I/O口20点，继电器输出形式，电源电压：AC 220V/50Hz；控制电压为DC24V，设有手动，自动，顺序等控制功能，安全可靠，方便灵活；配有压力表、流量计、转速表等测量工具。   置清单 一、液压实验台部分 序号 名  称 规 格 型 号 数 量 备 注 1.           实训桌 1650×650×1800，4只2600承载万向滚轮,采用1mm-2mm厚度钢压制而成；导轨式抽屉，亚光喷塑烤漆工艺外表美观大方。 1只 自制 2.           实训屏 1210×790×20　2.5mm 配合过渡底板进行搭接 1只 自制 3.           压力出口分配器 130×100×25铝型材 1只 开模自制 4.           压力回油分配器 130×100×25铝型材 1只 自制 5.           元件存入柜 880×650×600　钢制，亚光喷塑 1只 自制 二、液压泵站部分 序号 名  称 规 格 型 号 数 量 备 注 6.           驱动电动机 采用铣铁外壳运转躁音低于50分贝，卧式Vp-12 2台 神宇 7.           变量叶片泵 公称排量6,67mL/r 1只 神宇 8.           油箱 60L，金属钢板折边制作，盖边加厚材料作支撑，表面喷塑，外形美观大方 1只 自制 9.           空气滤清器 活动网口径φ32，通过流量大于20L/min 1只 过滤精度300目 10.       滤油器 MF-03 过滤精度200目 1只 油升 11.       油温油面计 镀铭铁质外壳 1只 油升 12.       4分水管 300mm 1只 自制 三、液压执行元件 序号 名  称 规 格 型 号 数量 备 注 13.       双作用液压缸 行程200mm，杆径与活塞比1：2 2只 中国正控液压 四、液压实验台元件配置 序号 名  称 规 格 型 号 数量 备 注 14.       节流阀截止阀 DV10单向节流阀 ,螺纹口径M16,流量24L/min ,*压力35MPa 2只 北京华德 15.       单向阀 S10,流量:30L/min ,最高压力31.5 MPa螺纹口径 M16 2只 16.       液控单向阀 SV10, 口径: φ10,*流量:80L/min ,最小启动压力:0.5MPa 2只 17.       直动式溢流阀 DBDH6 1只 18.        顺序阀  DZ10*流量:150L/min,*压力:31.5MPa ,压力调节范围:0.3-21 MPa,配置铝安装底座 2只           力士乐技术               19.       调速阀 2FRM5, control flow 0.05-4L/min ,free flow 20L/min max pressure 工作压力21 MPa ,配置两口流路板,螺纹口径M16 2只 20.       减压阀 DR10口径: φ6 *流量60L/min ,压力调节范围:0.3-25 MPa ,*压力31.5MPa, 配置铝安装底座 1只 21.       二位四通电磁换向阀(单) 两位四通 ,流量:60L/min 配过渡油路板,口径φ8,直流24V线圈,配导线接插件，带LED显示 2只 22.       二位三通电磁换向阀(单) 两位三通 ,流量:60L/min 配过渡油路板,口径φ8,直流24V线圈,配导线接插件，带LED显示 1只 23.       三位四通电磁换向阀(O) 4WE6E三位四通 流量:60L/min 配过渡油路板,口径φ8,直流24V线圈,配导线接插件，带LED显示 1只 24.       三位四通电磁换向阀(M) 4WE6G三位四通 ,流量:60L/min 配过渡油路板,口径φ8,直流24V线圈,配导线接插件，带LED显示 1只 25.       二位四通手动换向阀 4WMM两位二通 ,流量:60L/min 配过渡油路板,口径φ8,直流24V线圈,配导线接插件，带LED显示 1只 26.       压力继电器 HED40A15 弹簧管式 1只 27.       四通 铝型材，铝锭AL6063精致开模制成 2只 自制 28.       五通 铝型材，铝锭AL6063精致开模制成 2只 自制 29.       甘油式压力表 10MPa 硅油耐震 内红色标签分别显示MPa值和psi值 3只 台湾 五、液压实验台辅件 序号 名  称 规 格 型 号 数量 备 注 30.       高压油胶管 各种实验台适用尺寸油管，两端为公制螺纹，闭锁式接头胶层内置钢丝，耐压值28MPa 1套   31.       开闭式快换接头（公接头） 8通径，带自动闭合功能，接插不漏油 1套 自制 32.       开闭式快换接头（母接头） 8通径，带自动闭合功能，接插不漏油 1套 自制 33.       液压油 普力抗磨液压油32# 40升 中国石化 34.       固定支架 每个支架带T型固定锁紧旋扭 4只 自制 六、液压实验台仪器仪表 序号 名  称 规 格 型 号 数 量 备 注 35.       转速传感器 二线 1只 沪工 36.       流量传感器            LW6 1只 上海 37.       流量显示仪表            1只 上海 38.       电感式接近开关 PNP型 24V 0.5A，二线制，线长1.2米，绝缘等级高，耐油，耐腐蚀 4只 中国沪工 七、液压实验台电气控制单元 序号 名  称 规 格 型 号 数 量 备 注 39.        编程器（PLC） FX1S-20MR 1只     　三菱 40.       编程电缆 1.5米 1套 　　　三菱 41.       开关电源模块 WV分别输出DC24V 4.5ADC12V 1.5A 1只 台湾明纬 42.       电源启停模块 含三相四线漏电保护（输出380V/220V） 1套 HGG（海格） 43.       时间继电器模块 HB48内含延时、累时、频率、转速计数等32种功能，并提供DC9V输出 １只 ZN48 44.       交流接触器 施耐德 1只 华通 45.       按钮模块 启动按钮，停下按钮，，可编程控制器输入输出等 1套 华通 46.       三相功率表 测电机功率 1套         浙江 47.       液压仿真软件 中文版 1套 费斯托 48.       液压回路仿真软件 MGCS 1套 峰启 49.       元件仿真软件 SOLD 1套 峰启 八、液压实验台易损件 序号 名  称 规 格 型 号 数 量 备 注 50.       密封胶带 （生料带） 1卷 8通径 51.       密封组合垫片 Φ16 2只 上海 52.       开闭式接头 双闭锁接头 1套 自制 53.       按钮开关 安装孔Φ10 1只 正泰 54.       保险丝 5A 10只 正泰 55.       电器插头、插座 上海精艺 1套 正泰 56.       电源线 5米 1条 昆山 57.       三相四线插头 16A 1条 公牛 九、液压实验台常用工具、资料 序号 名  称 规 格 型 号 数 量 备 注 58.       活动扳手 6” 1把 上海沪工等 59.       呆口扳手 17-19 1把 60.       内六角扳手 1.5mm – 10mm 1套 61.       螺丝刀  一字型 十字型共2把 1套 62.       尖嘴钳 沪工 1把 63.       实验台说明书 纸质 1册 操作说明书 64.       实验指导书 纸质   实验指导书 65.       各仪表说明书 纸质 1册 仪表说明书 66.       编程手册   1张 电子版 67.       传感器说明书 纸质 1册 传感器说明书       上一篇：GC-130L型 透明液压PLC控制教学实验台 下一篇：GC-D15型 透明液压PLC控制教学实验台

产品详细介绍北京雅士林拥有多年专业制造臭氧老化试验箱的经验;除了臭氧老化试验箱，公司还生产臭氧老化试验箱,臭氧试验箱,臭氧老化试验机,臭氧检测试验机,臭氧老化实验箱,橡胶老化龟裂测试箱,静态拉升臭氧老化箱等雅士林品牌臭氧老化试验箱技术资料请参阅：臭氧老化试验箱适用于非金属材料和橡胶制品的老化龟裂试验。 臭氧老化试验箱参照标准：GB/T7762-2003 硫化橡胶或热塑性橡胶 耐臭氧龟裂 静态拉伸试验方法，B/T2951.21-2008电缆绝缘和护套材料通用试验方法，以及其它相关标准规定的试验方法。一、臭氧老化试验箱规格与技术参数：型号 QL-010工作室尺寸D×W×H 1000×1000×1000mm外型尺寸D×W×H 1600×1420×2170mm总 功 率：11.5KW温度范围：25℃～65℃(可调)温度均匀度：±2℃   （空载）温度波动度：±0.5℃ （空载）温度偏差：±2℃湿度范围：30%～65% RH湿度偏差：+2、-3% RH升温速率：0.7-1.0℃/min时间设定范围：1～9999 小时臭氧浓度：50～500pphm气体流速：8～16mm/S样架转速：1转/min（可调）夹具伸长率：5%～45%二、臭氧老化试验箱结构设计简介：本臭氧老化试验设备选用优质材料，使用国内目前最先进的加工设备加工成型，外壳表面进行喷塑处理，美观，平整。颜色搭配协调，线条流畅。内胆选用进口优质镜面不锈钢板制作。室内的样品架，夹具和导管等附件都采用不易被臭氧分解，和影响臭氧浓度的不锈钢等材料制成。样品架可以360度旋转；加热系统采用远红外镍合金高速加温电热丝；制冷系统采用压缩机：全封闭法国泰康1套；制冷方式：风冷干燥过滤器、冷媒流量视窗、修理阀、油分离器、电磁阀、贮液筒均采用进口原装件。三、臭氧老化试验箱控制系统：采用“台湾威伦”5.7寸彩色触摸屏及“德国西门子”PLC模块控制，全自动式手写设定,直观的操作界面,整体美观大方,操作方便简捷；精    度：0.1℃(显示范围)；感温传感器：PT100铂金电阻测温体；控制方式：热平衡调温调湿方式；具有历史记忆功能（可查询7天以内的历史试验记录）；具有自动演算的功能，可将温湿度变化条件立即修正，使温湿度控制更为精确稳定；具有程式25段、每段可循环1000步骤的容量，每段时间设定最大值为99小时59分；资料及试验条件输入后，控制器具有荧屏锁定功能，避免人为触摸而停机。四、臭氧老化试验箱加湿、除湿系统：内置式锅炉蒸汽式加湿器；具有水位自动补偿、缺水报警系统；远红外不锈钢高速加温电热管；湿度控制均采用P.I.D＋S.S.R，系统协调控制；除湿系统：采用蒸发器盘管露点温度层流接触除湿方式。五、臭氧试验箱保护系统：整体设备超温整体设备欠相/逆相整体设备过载/定时制冷机组超压其它还有漏电、运行指示，故障报警后自动停机等保护六、臭氧试验箱使用条件:1、安装场地地面平整，通风良好设备周围无强烈振动设备周围无强电磁场影响设备周围无易燃、易爆、腐蚀性物质和粉尘设备周围留有适当的使用及维护空间，2、供电条件电源要求：AC380V±10%  50±0.5Hz  三相五线制预装功率：总功率+2.0KW要求用户在安装现场为设备配置相应容量的空气或动力开关，并且此开关必须是独立供本设备使用（建议电源开关容量：32A）3、环境条件环境温度：5℃～＋30℃（24小时内平均温度≤30℃）环境湿度：≤85%RH4、供水条件（仅限湿热型及需要用水设备）采用纯净水、蒸馏水、去离子水。电阻率≥500Ω.m5、其它注意事项试验过程中打开试验箱的门，会造成箱内的温、湿度波动；在试验过程中如果多次打开门或长时间敞开门或试验样品散发湿汽，可能会造成制冷系统换热器结冰而无法正常工作臭氧试验箱售后服务1、安装调试：我司负责免费送货至客户指在地点, 并派专业技术人员免费安装调试，培训2～5名操作员到会操作为止。2、阳光售后服务承诺：公司产品均保修一年，终身维护。若产品出现问题，在接到报修电话15分钟响应，48小时内由我司专业维修人员上门处理。滴水试验装置产品咨询联系方式:公司名称:北京雅士林试验设备有限公司地址:北京市大兴经济开发区金辅路2号(102600)电话号码：010-68176855  68178477  68178583 (总机)          010-68173596  88264566  68217855 (直线)  传真号码：010-68174779联系人（臭氧试验箱产品销售专员）：何正雄13522520906 刘  伟13522520626许志茹13521998843崔苗苗15011138949更多详细产品信息请浏览北京雅士林官方网站:http://www.bjyashilin.com北京雅士林试验设备有限公司由多名具有国际知名环试企业工作经历的海归博士组建，技术创新和新产品开发源于客户需求及密切关注行业发展的最新动态，并与中国科学院、中国航天、清华大学、北京大学等科研机构紧密合作.北京雅士林试验设备有限公司是环境与可靠性试验设备的专业制造厂商，具有丰富的环试行业经验，拥有先进的设计、制造、销售管理平台及完善的售后服务体系，是中国环境试验设备领域的知名企业之一。典型客户群：中国科学院，中国航天系统，北京大学，清华大学，ABB，现代汽车，摩托罗托，中国计量院、武警装备研究院、公安部第一研究所等