成果简介：智能体感平衡车控制系统是用于独轮车、双轮 车、带扶手车、滑板车等各类智能体感车的驱动控制系统，包 括硬件系统和软件系统。智能体感平衡车领域，从 2014 年开始 兴起，2015 年逐步推广，2016 年有望更加普及。 其主要功能是为各类体感车提供安全、稳定的控制。选用 合适的主处理器，通过加速度计和陀螺仪进行测量数据和处理 数据，进而精确判断车辆倾角，运用最优的控制算法控制

Armfield公司的S16水力学水流演示仪与标准F1-10水力学工作台简单连接，就能够进行以下几个关于流体流动方面的基础研究： 暗管流： 收敛或扩散流的伯努利和连续性方程的运用。 在截面逐渐或突然变化的效果（能量损耗）。 使用收缩作为流量测量设备。 使用皮托管来测量速度/速度变化曲线。 水流通过一个暗渠。 明槽流： 水流在下射式堰之下（水门）。 水流流过锐顶堰，宽顶堰和拱形堰。 通过运用水力学结构来测量在明渠中的流量。 上游及下游水位的效果变化。 紧贴、掺气、压低及被淹没的水舌的特点。 亚临界，临界及超临界水流/深度。特殊能量下的变化以及由最低能量状况所施加的控制。 水跃的特点： 在一次水跃中压力和能量的状况。 与水跃相关的流态。 水流通过落差结构/能量损耗。 怜剖面图里的变化与弗劳德数相关（在一个开放式的水道里预测水流情况。） 对水流模式的观察要与水力学结构中的水流状况紧密联系。 浅水区重力波的速度/临界深度附近表面波的形成。 设计作业——对用户构建的水力学结构给予评估。   说明 S16水力学水流演示仪的水道由透明丙烯酸材质构造而成，保证了可视性。同时，底部由装有脚轮的立式金属框架支撑，可自由移动。水道由一个带有溢流及流消设置的进液槽，一个矩形工作区和一个出料槽构成。 控制阀和可调节堰使水流的状况在工作区入口及出口都能独立的调节。 工作区能够通过被液体淹没而形成一个封闭式的水道，也可以只开放一部分，作为一个开放式水槽使用。 这个设备最重要的特点就是它能在有液体流动的情况下，其可调节的河床段及过渡段（斜道）能够通过运用一个外部的操作器控制上升和下降。这台设备为水道临界深度的说明提供了极具意义演示。它同样也可以在暗管流伯努利方程演示实验中，进行断面调节。 在工作区顶端配备了一个可拆卸的面板，上面能够安装各种典型的水力学结构模型，例如：锐顶堰，宽顶堰（同样可以用来建造一个涵洞）以及拱形堰。 皮托管及开孔与一个多管式压力表连接，使其能够测量在工作区内三个不同位置的总水头及静水头，并且能对测量结果进行比较。皮托管的高度是可以调节的，但同时要使流速剖面曲线图在河床及工作区顶端间的任何位置都能够被确定。透明的刻度尺使得整个工作区内的所有重要的高度值及水平值都能够被测出。 S16水力学水流演示仪设计与ARMFIELD F1-10水力学工作台结合使用。F1-10是一台拥有重复循环的水源供给及容积测量的设备。S16水流演示仪能够与一个流速达到1.6升/秒的独立水源供给系统一起使用，而且由其水道排出的水能够被截流。 配备了一个可选择的直读式流量计，它可以根据水流状况快速调整。   特点 通过将这款视觉效果绝佳的配件与F1-10水力学工作台连接，能够演示水流通过明渠及暗渠的情形。 工作区域大，足以让一组学生清楚的观察各种水流现象——能够使教师在解释理论的同时也进行实践演示。 演示内容能迅速且容易的设置，包括调整上游及下游的水流情况。 是学生设计作业实验的理想仪器——能够对用户构造的不同水力学结构模型给予评估。   技术参数 工作区宽度： 77mm 工作区深度： 150mm 工作区长度： 1100mm 最高工作流率：1.6升/秒   订购细节 S16-10 水力学水流演示仪 S16-11 水力学水流演示仪及直读式流量计   必要配件 ARMFIELD F1-10 水力学工作台   互补产品 C4 MKII 多功能教学水槽 S6 MKII 玻璃侧面倾斜水槽   整体尺寸 长度：2.20m 宽度：0.63m 高度：1.60m 重量（干）：100kg   装运规格 毛重：250kg 体积：3.4m3   订购说明 站立式，水道与F1-10水力学工作台配合使用。 工作区宽77mm，高150mm，长1100mm 可以设定为明渠或暗渠演示水流。 透明的丙烯酸材质侧面为创建的水流模式提供了很好的可视性。 在入水口的消力设置使得水流平稳的进入工作区。 河床段可以不断提升并且可以锁定在需要的高度。 出料槽配备了流量控制阀以方便设置。 总水头及静水头由一个多管式压力表显示，该压力表在工作区的三个不同位置与皮托管及静态开孔连接。 皮托管安装在水道底部，以便于启动及调节高度（能够由底部贯穿至顶部，以测量流速剖面曲线）。 透明的标尺刻度使其能够测量所有重要的高度值及水平值。 提供包括在入口的下射式堰（水闸门）、在出口的上射式堰、锐顶堰、宽顶堰（同样可以用来建造一个涵洞）以及拱形堰等水力学结构模型。 可变化的水力学结构（用户建造）是设计作业者学习研究的理想设备。 可选择的直读式流量计帮助演示仪的设置。 提供全面的指导手册。

本发明公开了一种用于内燃发电增程式电动车的整车能量管理控制器。本发明中的微控制器MCU利用自身功能端口，通过ICE负荷调整电路检测和控制内燃机ICE，通过ISG整流与逆变电路检测和控制起动发电一体机ISG工作；通过蓄电池SOC、驱动需求功率检测电路读取当前蓄电池充放电状态、驱动电机及其控制器放电状态；通过双向DC/DC电路调整增程器和蓄电池两端电压比，优化增程器内燃机运行工况；控制器电源调整电路为控制器中各模块提供所需工作电源。本发明可根据当前蓄电池的剩余电量水平和整车驱动需求功率起停增程器、调整增程器输出功率和运行工况、协调蓄电池充放电管理，在整车能量管理上实施最优控制。

本实用新型涉及电子通信领域，具体涉及一种基于 USB3.0 的电离层探测系统控制器，包括 A/D 采 集，恒温晶体振荡器；包括依次连接的 USB3.0 通讯接口、FPGA 模块，与所述 FPGA 模块连接的 SPI 总线、I/O 控制线，与所述 SPI 总线连接的本振 DDS 与发射通道 DDS、频率调节器，以及与所述 I/O 控 制线连接的开关阵列；所述 FPGA 模块连接所述 A/D 采集；所述频率调节器连接所述恒温晶体振荡器； 所述 USB3.0 通讯接口连接所述上位机。该控制器用于电离层探测系统其数据传输速率快，实时性好， 传输稳定，指令与回波数据传输互不干涉，支持热插拔即插即用。 

已有样品/n主要参数：。额定功率：1.5 kW（可按需要设计）。额定电压：380 V。额定转速：1500 r/min。位置检测：旋转变压器。主要特点：。与钕铁硼同步电动机相比，三相永磁辅助磁阻同步电动机。① 采用铁氧体永磁材料，制造成本大幅降低；。② 起动和耐高温能力有较大提高；。③ 两者效率基本相同；。④ 惯量减小。。应用领域：。适用于各种新能源汽车驱动系统、伺服电机等。

本发明公开了一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器，包括PC 模块、机身控制模块和分别位于各条足上的足单元控制模块。PC模块用于识别机器人所处环境，确定机器人的下一步动作并将数据传送给机身控制模块。机身控制模块用于将该数据处理成为具体运动数据，再将数据通过机身总线分发到各足单元控制模块。本发明采用分层式控制方式，由数据运算层、机身控制层和关节控制层组成。数据运算层建立在 PC 机上，根据机器人的正逆运动学、动力学计算出机器人的步态数据。机身控制层以 ARM 处理器为控制核心。机身控制层有较大的存储空间

本发明公开了一种带漂移干扰的模型预测控制器的建模质量监控方法,包括如下步骤：建立闭环控制系统的干扰模型；根据闭环控制系统的实际情况以及给定的控制目标，设计过程的动态模型 MPC 控制器；采用干扰模型及 MPC 控制器控制闭环控制系统，并采集闭环控制系统运行所得的过程数据；根据闭环控制系统结构，对过程输出及过程输入数据进行正交投影，获得过程估计干扰更新；根据闭环控制系统既定参考信号和过程实际输出，获取闭环控制系统的实际

本发明公开了一种用于多轴磁悬浮轴承的电流相反的电力电子 控制器，包括：2N 个绕组桥臂及一个共用桥臂，其中，N 为多轴磁悬 浮轴承自由度数，2N 个绕组桥臂分为 N 个 A 组绕组桥臂以及 N 个 B 组绕组桥臂，每一个绕组桥臂设置一个可控开关，共用桥臂设置 2 个 可控开关，通过改变可控开关的导通时间控制通过每个绕组的电流， 实现对多轴磁悬浮轴承中电磁力的控制。本发明的各绕组励磁电流在 公共接点处相互抵消，改变了以往结构共用桥臂电流为各绕组桥臂之 和，显著减小了流过共用桥臂可控开关的电流，降低了开

能轮椅：功能特点：自动避障、话音及身体姿态控制、锂电池组管理。 通过应用个性化压力坐具，实现压力均布和调节，减轻局部软组织发生压疮的风险，并对坐姿进行矫正，降低脊柱侧弯等病人脊柱形态进一步恶化和发生并发症的风险；利用超声和红外传感器，可发现运动路径上是否存在障碍物，并自动绕行。临近沟坎时，可自动刹车。可监测轮椅侧倾程度，防止轮椅侧翻；通过话音控制轮椅运动、通过头部动作控制轮椅运动、通过语音或头部姿态实现手机操作；采用先进的锂电池组管理系统，提高了续航能力，并为车载设备提供更加充沛的能源。

本实用新型公开了一种海面大气湍流模拟装置，包括均与控制器相连的箱体系统、横向风循环系统和湿度调节系统；所述横向风循环系统架设在箱体系统上方，所述湿度调节系统安装在箱体系统下方，横向风循环系统和湿度调节系统分别通过管道与箱体系统相连通；所述箱体系统用于形成密闭的内部空间，模拟垂直方向的湍流，在其内部通过横向风循环系统模拟水平方向的湍流，通过湿度调节系统模拟调节内部湿度和/或模拟海面上的盐雾；所述控制器用于控制箱体系统中的温度，湿度和风速。本实用新型能够产生垂直方向和水平方向的湍流，并且拥有湿度调节功能更为真实地模拟海面大气湍流。