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遥操作排爆机器人
项目背景及意义
国内外反恐排爆形式日趋严峻，一系列的恶性暴恐事件，对社会和国家造成重大损失。因此，研发专用于爆炸环境的应急处置特种机器人，代替人进入有爆炸可疑物的危险场所中，通过场外人员的遥操作实时控制，完成对现场的搜索、探测和对可疑物的处理，减少排爆人员的伤亡。研究基于遥操作技术的排爆机器人操作方法，提高机器人的操作性能，增加排爆的成功率。同时，机器人的研制将带动相关行业领域自主创新和技术进步，提升我国排爆机器人装备在国际市场的核心竞争力，推动经济转型升级。
项目展示及介绍
本单位开发的遥操作排爆机器人由两部分组成：实物样机和控制系统，样机由机械臂、运动平台、控制箱组成；控制系统由操作人员的控制端和车载机械臂的执行端组成。样机机械臂由4+1个自由度组成，用于完成可疑爆炸物的抓取；履带型移动平台保证排爆机器人可以安全可靠到达操作环境，控制箱是控制排爆机器人各关节的“手柄”，通过控制面板上的旋钮、按键等控件完成排爆任务。排爆机器人样机是躯干、控制系统是大脑、控制方式是思维策略、通讯方式是神经，其中控制系统是本设备的研究重点。
本套设备选用国产控制器作为控制端和车载端的控制核心；选用无线通讯设备保证机器人可以在距操作者八百米仍可以正常工作；选用推杆和旋钮保证操作简便，控制可靠。使用上位机软件进行程序编写，通讯和控制方式主要是串口和CAN。
项目特点：
遥操作控制
排爆机器人采用的遥控操作方式，由操作人员在远端控制台控制机器人执行相关排爆操作，然后控制信号经远距离无线通讯系统传递给机器人机载接收机，进入控制器，控制机器人本体的机构运动，通信内容包括数据、视频、音频信息。
遥操作技术将排爆人员从危险的环境中解放出来，对于保护排爆人员人身安全具有重要意义。遥操作技术克服了传统线缆操作的局限性，可以保证一定的数据穿透能力。
多传感器信息融合
排爆机器人的工作环境较为恶劣现场非传统结构化已知空间，在机身及机械臂上安装了较多的传感器，用于检测机体及外部环境信息。融合多传感器采集到的信息，无损、安全传送给远端操作人员，为操作人员提供准确可靠的现场信息。提高排爆的成功概率。
排爆机械臂运动控制研究
此部分研究主要包括排爆机械臂运动学及动力学特性分析、排爆机械臂运动控制算法研究等。此部分的研究难点在于机械臂逆运动学的实时分析和多自由度机械臂末端运动的精确控制。
主要技术指标：
山东大学
2021-05-11
块根种植机用排种斗
本实用新型公开了一种块根种植机用排种斗，涉及块根作物种子植技术领域，包括：种钵；柱形腔，设置于种钵的通腔内，柱形腔为顶端和底端均中空的腔体；底盘，活动设置于柱形腔内，其底端与旋转升降装置固定连接，底盘和柱形腔形成放置种子的种腔；至少四个排种板，以柱形腔的轴线为基准、固定设置于种钵的柱形腔的外壁，柱形腔的外壁、种钵的内壁以及两相邻排种板形成种子列状排列的种腔；以及底板，固定设置于种钵的内壁底端，位于
青岛农业大学
2021-01-12
地铁减振型水泥乳化沥青砂浆
成果描述：本发明公开了一种减振型无砟轨道的水泥乳化沥青砂浆，各组分所占重量份为：水泥100份，细骨料180-220份，乳化沥青80-110份，膨胀剂10-15份，铝粉0.015份，消泡剂0.12份，水0-20份，聚合物乳液5-10份。本发明水泥乳化沥青砂浆的弹性性能介于CRTSI型低弹模水泥乳化沥青砂浆和CRTSⅡ型高弹模水泥乳化沥青砂浆之间，提高了水泥乳化沥青砂浆耐久性，同时其弹性满足地铁轨道减振的要求，对于地铁轨道结构的长期安全使用，减轻振动对建筑物和居民生活环境的危害有十分重要的意义。市场前景分析：城市轨道交通基础设施建设领域。与同类成果相比的优势分析：技术先进，性价比较高。
西南交通大学
2021-04-10
一种减振降噪橡胶混凝土
本发明涉及土木工程，道路工程用的一种减振降噪橡胶混凝土技术领域。本发明所 述的减振降噪橡胶混凝土，以最大粒径为 15mm 的橡胶块代替部分粗骨料，其中橡胶块 的体积含量为粗骨料体积含量的 13～17％。本发明的橡胶混凝土其拌合料的塌落度虽然 会比相同配置的普通混凝土略有降低，但在施工过程中可以通过调节水泥浆的用量来调 整塌落度，使这种混凝土易于施工，满足工程施工要求；同时也达到了减振降噪的效果。 另外，在混凝土中掺入废旧橡胶块，解决了废橡胶处理时费用高和环境污染等问题。
同济大学
2021-04-13
地铁减振型水泥乳化沥青砂浆
本发明公开了一种减振型无砟轨道的水泥乳化沥青砂浆，各组分所占重量份为：水泥100份，细骨料180-220份，乳化沥青80-110份，膨胀剂10-15份，铝粉0.015份，消泡剂0.12份，水0-20份，聚合物乳液5-10份。本发明水泥乳化沥青砂浆的弹性性能介于CRTSI型低弹模水泥乳化沥青砂浆和CRTSⅡ型高弹模水泥乳化沥青砂浆之间，提高了水泥乳化沥青砂浆耐久性，同时其弹性满足地铁轨道减振的要求，对于地铁轨道结构的长期安全使用，减轻振动对建筑物和居民生活环境的危害有十分重要的意义。
西南交通大学
2018-09-18
一种精密主动减振装置
本实用新型提供了一种结构紧凑的精密主动减振装置，属于超精密减振领域。该精密主动减振装置由负刚度机构与空气弹簧并联组成被动减振单元，由洛伦兹直线作动器构成主动减振单元。负刚度机构是由片弹簧、铰链和刚性杆等组成的压杆结构。负刚度机构安装在空气弹簧的腔室内部，使减振器结构更加紧凑。正负刚度并联使得减振器具有大的承载力的同时具有极低的刚度，大大地降低了其固有频率。洛伦兹直线作动器用于提供主动阻尼，实现主动控制。本实用新型所提供的精密主动减振装置具有极低的固有频率，不仅对高频振动干扰具有良好的隔振效果，还能有效地隔离超低频振动，适用于对振动敏感的超精密加工与测量设备。
华中科技大学
2021-01-12
粉末冶金烧结钢高密度高强度零件温压技术
铁基粉末冶金（P/M）零件温压工艺是90年代国际上出现的一个粉末冶金新技术。该技术通过对于适当的钢铁粉末及润滑剂系统在一个不太高的温度（100-150℃）下压制，可使铁基P/M零件生坯的密度增加0.1-0.3g/cm3。1994-1998年，瑞典、美国、瑞士、加拿大和台湾保来得公司已先后建立了20多条温压生产线，已能生产30 余种密度在7.25-7.60 g/cm3的高密度铁基P/M零件。 本项目根据我国的粉末冶金发展和设备水平，通过“九五”攻关“轿车用合金粉末和高强度温压技术研究”及国家863计划项目的执行，获得了一批重要的研究成果。用国产设备和研究的模具及润滑系统，成功地实现了软磁材料、高强度烧结钢、复合材料零件的温压。本项目可提供经济的温压系统设计、工艺参数的优化设定、温压零件提高疲劳强度的表面处理和新产品的开发。产品的综合水平达到国际和国内先进水平。 该项目适用于温压产品主要应用于高强度汽车、轿车、电动及风动工具粉末冶金烧结钢零件。如高压油泵齿轮、链轮、密封环、活塞环、磁轭等。
北京科技大学
2021-04-11
酸酐酰胺化嵌段梳状共聚物及其制备方法和作为原油降凝减粘剂的用途
本发明公开一种酸酐酰胺化嵌段梳状共聚物及其制备方法和作为原油降凝减粘剂的用途。其中酸酐酰胺化嵌段梳状共聚物具有如下结构式：其中，X为H或CH3，Y为H、CkH2k+1、Cl、Br、I、NO2、CN、CHO、COOH、CONH、OH或NH2，R为C10-24烷基或其混合物，1≤k≤24、0≤m≤100、2≤n≤100、0≤p≤99、0≤q≤100、0≤r≤100、0≤s≤100、1≤q+r+s≤100、3≤p+q+r+s≤100。本发明的嵌段梳状共聚物加入模拟原油体系中，体系粘度大幅度降低，降凝效果明显。
浙江大学
2021-04-13
有机污染荧光预警仪
1 成果简介水质有机污染预警仪（ FF-WY-01 型） 是在课题组自主开发的水质有机污染荧光指纹技术的基础上针对突发性水污染的实时预警研制出的第一代成果。预警仪由主机和其控制软件（ FWY solution 1.0）组成，可用于水体监控断面、企业排污口、游泳池以及浴场等污染敏感位置的有机污染在线实时监测及预警。2 应用说明仪器实现了自动取样与过滤，恒温测量，温控精度达到±0.3％，可以消除环境温度变化对测量结果的负面影响。仪器依靠硬件设置和软件设计实现了对光源的实时监控，消除了光源的瞬时抖动及光源衰减对测量的影响，使测量结果更稳定、精确。软件设计人性化，能以实时波形图方式动态显示测量结果；超过污染阈值时，自动报警；所有监测数据自动保存，数据保存格式为 excel 表格，以便于后续处理；当仪器光源老化时，自动提示更换等。仪器操作简便灵活，用户能根据实际情况设定报警阈值或使用推荐的阈值。该仪器完成一次测量仅需 30 秒，不加任何试剂，连续 24 小时使用耗电不足 3 度，维护简便。仪器主机体积小，仅 450×400×160 mm，便于携带和安放，如图 1 所示。目前二代机也已经问世。 图 1 水质有机污染预警仪(FF-WY-01 型) 可用于水体监控断面、企业排污口、游泳池以及浴场等污染敏感位置的有机污染在线实时监测及预警。4 效益分析成本仪器大于 1.5 万元/台，运行费 250 元/年。5 合作方式技术转让。
清华大学
2021-04-13
抗污染超滤膜
超滤技术主要用于含分子量100～1000,000的物质的分离，是目前应用最广的膜分离过程之一。超滤是通过膜的筛分作用，将溶液中粒径大于膜孔径的大分子溶质截留，使小分子组分透过超滤膜，达到分离目的的膜过程。超滤作为一种新型高效的膜分离技术，具有无相变、操作条件温和、无第三组分引入、工艺流程简单等优点，可代替传统的分离技术，如精馏、蒸发、萃取、结晶等过程，但是超滤过程中的膜污染严重限制了超滤在分离领域的更广泛应用。国际纯粹和应用化学协会 IUPAC 将膜污染定义为由于悬浮物或可溶性物质通过物理化学作用或者机械作用，在膜的表面及膜孔内部吸附或沉积，导致膜孔堵塞或变小、膜通量降低的过程。目前，解决高分子超滤膜污染的根本途径是开发低污染超滤膜，包括开发新型高分子材料及对现有超滤膜进行表面改性。前者制膜成本较高，并在大规模应用上存在困难。而对现有膜进行表面改性则成为解决高分子超滤膜膜污染的有效途径。
天津大学
2023-05-10