一、工业机器人参数要求 采用自主品牌的LGL-604型六自由度工业机器人系统，由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成。（1）机器人本体由六自由度关节组成，固定在型材实训桌上，具有6个自由度，串联关节型工业机器人安装方式包括地面安装、挂装、倒装（2）第1轴工作范围：≧+170°/-170°，最大旋转速度≧370°/s，臂展≧198mm，功率≧200W。（3）第2轴工作范围：≧+110°/-110°，最大旋转速度≧400°/s，臂展≧141.25mm，功率≧400W。（4）第3轴工作范围：≧+40°/-220°，最大旋转速度≧430°/s，臂展≧260mm，功率≧200W。（5）第4轴工作范围：≧+180°/-180°，最大旋转速度≧300°/s，臂展≧25mm，功率≧100W。（6）第5轴工作范围：≧+125°/-125°，最大旋转速度≧600°/s，臂展≧280mm，功率≧100W。（7）第6轴工作范围：+360°/-360°，最大旋转速度≧600，臂展≧86.5mm，功率≧100W。（8）最大臂展：≧600mm（9）有效负载：≧5kg （10）整机重量：≧23.50KG （11）防护等级：≧IP65 （12）重复定位精度：≧±0.05mm 二、实训台及相关配件： 1、整个平台为立式结构，主要框架和工作面采用工业铝型材搭建，电器柜可以安装工控机、IO口扩展板、电磁阀安装位置、变频器安装位置、PLC安装位置，电气接线部分为抽屉式结构，便于接线，预留扩展区域，便于设备的扩展。工作平台为可以灵活安装各功能模块的导槽式或矩阵螺丝孔式。尺寸：≥1200mm×1000mm×900mm；材料：铝合金+钢板；平台面板为多用途可扩展设 计方式，扩展灵活；采用气动夹具：最大负载能力：≥3kg；最大抓取范围：≥15cm×15cm；最高抓取精度：≥1mm；带安装机架。 2、触摸屏：≥7英寸；液晶显示屏分辨率：≥800×480；组态：嵌入式组态；提供与PLC通讯相配套的端口线和工控机连接的端口线。 3、物料：尺寸：≥50mm×30mm×15mm；材料：金属材质；数量：≥10个。 4、PLC：集成≥16路输入和≥16路输出IO口；内置≥64K大容量的RAM存储；内置高速处理≥0.065μS/基本指令；控制规模：≥32 I/O点；内置独立≥3轴100kHz定位功能：提供相关电气连接线与附属器件。 5、气源气路：采用无油静音气泵或集中气源供气；配有调压过滤器、气路等气动元件；排气压力：≥0.7Mpa；流量：≥20L/min；噪音量：≤70dB。 三、主要功能板块： 1、分拣搬运：配备圆形、三角形、方形等物料模板；机器人可精准完成各种形状物料分拣搬运；可扩充配置视觉组件，选配视觉条件下可完成全自动分拣（含颜色、位置、坐标、角度等识别）。 2、码垛：码垛是模拟工业场合的自动搬运码垛功能设计，可以自动记录码垛位置和高度，具有重复精度高，自动计算旋转角度等功能；工业机器人工具盘上安装了气动吸盘；包含一个输送带，采用步进电机驱动；电机速度可以进行调节；可以实现将模拟物料送到输送带上进行定向传送；具有传感器能够检测模拟物料是否到达指定位置。 3、运动轨迹模块：TCP练习区主要作为工业机器人的基础学习环节，能动态直观的体现出TCP示教的重要性和示教的精度，能够自由更换示教尖端；可实现TCP标定练习，提供TCP标定用锥形教学块；可实现基本轨迹编程练习，提供三角形、方形教学轨迹；可实现复杂轨迹编程练习，提供曲线教学轨迹； 4、流水线模块：流水线应用场景与工厂实际物流情况相似，可进行机器人点位示教编程与调试，可根据学习内容不同而设置不同挑选形式，可根据工件不同采用不同的夹取夹具。 5、立体仓库：存储自动装配工件；仓位数量：≥3列3层9个；仓位承重：≥2Kg；仓位尺寸：≥100mm×70mm×80mm；外形尺寸：≥350mm×180mm×450mm；工件种类：≥3种9个；工件模块包括自动装配母件、子件等。 6、视觉智能检测线：主要是配合工业机器人做智能检测工件角度缺陷及自动对位等以及工业机器人视觉学习开发使用；工业相机，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光谱：彩色； 支持自定义AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工业镜头，百万像素相机； 配套同轴光源，光源大小≥80mm×80mm；准环形光源，直径≥70mm，照射角度≥90度，带模拟控制器；配套同轴光源及光源控制器：发光窗口≥50mm*50mm含调光控制电源；机器视觉兼视觉开发环境。 7、快换单元：由4种夹具组成，配合机器人使用作搬运、涂胶、焊接、码垛等用途。配置快换公头1个、快换母头4个、搬运夹具2套、涂胶夹具1套、焊接工具1套、电磁阀3个，并标准固定机构，移动式底板。 8、模拟变位机：变位机夹具可以和工业机器人进行模拟焊接、抛光打磨、喷涂等协同作业；变位机行程≥±45°；气缸行程≥30mm；自动夹具采用导杆气缸驱动，配置漫反射光电传感器。变位机采用行星齿轮减速配套市场主流伺服电机控制。 9、工业机器人末端安装电磁吸盘，可匹配多种夹具。同时至少配备4种工装夹具，夹具有专门的工具架安放，每个夹具的负重至少在3kg以上。按照实训项目的要求可分别配合工业机器人完成物料夹取、轨迹模拟、打磨抛光、写字绘图等工作。 10、实验室智能电源管理系统 实训室总体智能电源管理系统由主电路、控制电路、检测保护电路、显示电路、语音报警电路等组成，整个实验室配置一套管理系统。投标时现场演示以下10.1-10.4项功能视频。 主要功能： 10.1上电系统自测 （1）主电路及控制电路上电后对线路系统进行输入电压的过压、欠压；线路对地漏电；输出负载过流的检测，任一故障存在电源输出断开。 （2）故障内容有相应文字显示。 （3）对故障进行语音报警。 10.2运行检测保护 （1）输入过压、欠压、输出过流、漏电，任一故障出现将自动跳闸，实施保护。 （2）对故障进行语音报警。 （3）保护阀值可进行现场设置。 10.3漏电功能测试 （1）按下漏电测试按钮，装置会自动提供一个漏电测试信号，使保护器跳闸。 （2）重新进行上电进入自己检测状态，文字显示“开机检测中....”，无故障情况下，实训室智能电源管理系统恢复供电。 10.4过压保护 （1）运行中，出现输入过压，实训室智能电源管理系统将跳闸。 （2）对应的“过压相”进行文字显示。 （3）语音播报“线路过压，请注意”。 10.5过流保护 （1）运行中，三相电源中任一相出现过流，实训室智能电源管理系统将跳闸。 （2）对应的“过流相”进行文字提示。 （3）语音播报“线路过流，请注意” 10.6漏电保护 （1）运行中，三相中任一相出现漏电，实训室智能电源管理系统将跳闸。 （2）对“漏电”进行文字显示。 （3）语音播报“线路漏电，请注意”。 10.7电源监控 （1）可对各相电压进行数值显示及曲线显示，显示精度±5V （2）可对各相电流进行数值显示及曲线显示，显示精度±0.1A （3）高压保护电压设置： ①设置范围<300V，输入1A; ②动作时间：2-5S，输入单位0.1S （4）欠压保护电压设置： ①设置范围：>154V，输入单位1V ②动作时间：2-5S，输入单位0.1S (5)过流保护电流设置： ①设置范围：<20A,输入单位0.01A; ②动作时间：0.5-2S，输入单位0.1S 四、实训平台可完成的实训项目 （1）工业机器人现场编程与实训操作 （2）PLC与工业机器人的通讯技术实训 （3）PLC对工业机器人的电气集成控制应用 （4）工业机器人模拟轨迹实训 （5）工业机器人图形识别实训 （6）工业机器人搬运与码垛工艺的应用 （7）工业机器人平焊、立焊、曲面焊接工艺的实训 （8）工业机器人复杂装配体的组装实训 （9）工业机器人打磨抛光工艺的实训 （10）工业机器人多用途快换装置的自由切换和匹配实训 （11）PLC基本功能实训（软硬件结构、基本指令、接线、编程下载等） （12）触摸屏的编程与应用 （13）气动控制元件的安装与调试 （14）机器人末端夹具的结构设计认知； （15）机器视觉检测以及与工业机器人、PLC的协调控制运用 （16）PLC控制伺服电机驱动小型变位机实训

一、概述        LG-RMD05型 工业机器人码垛工作站适用于本科、高职院校机器人相关专业开设的《机器人机械系统》、《机器人控制技术》、《机器人视觉与传感技术》、《工业机器人应用与编程》、《现场总线技术及其应用》《可编程控制技术》、《电气及PLC控制技术》等课程。 二、技术性能1、输入电源：3/N/PE   AC 380V±10%   50Hz；2、工作环境：温度–10℃～+40℃，相对湿度＜85%（25℃），海拔＜4000m；3、装置容量：＜3KVA； 4、供气气源：配备空压机一台，三联件一套。 5、外形尺寸：2400mm×4000mm×1680mm；6、安全保护：具有漏电压、漏电流、过载保护装置，安全符合国家标准。 三、配置及参数 系统主要由 1 台六轴工业机器人、1 个机器人吸盘夹具、1台PLC S7-1200 CPU1214、1 个机器人工作台、1条滚筒输送线、1个电控装置等组成，此工位实现搬运，码垛。工业机器人含国产六轴工业机器人本体；控制柜：独立控制柜、配套控制器；示教器；实训模块：机器人吸盘夹具模块、滚筒输送机模块、栈板码垛模块，纸箱搬运放置模块组成。电气控制电路板模块：包含漏电保护器、熔断器、按钮、中间继电器等电气控制元件。 四、实训项目1、工业机器人实训(1) 工业机器人的分类及应用;(2) 工业机器人的组成;(3) 工业机器人的坐标系;(4) 工业机器人的基本规格;(5) 工业机器人工作空间;(6) 工业机器人电气控制柜;(7) 示教器基本功能与操作;(8) 工业机器人操作安全注意事项;(9) 手动操作工业机器人;(10) 工业机器人的手动运行界面;(11) 工业机器人的基本操作;(12) 码垛机器人的编程与操作;(13) 码垛机器人工作流程;(14) 码垛机器人搬运工艺分析;(15) 码垛运动规划和示教前的准备;(16) 码垛示教编程;(17) 工业机器人操作能力、保养能力；(18) 工业机器人初、中级编程。2、工业控制实训(1) 工装夹具设计能力、虚拟仿真等实战能力；(2) 气动手爪的控制；(3) 气动、电气（包含传感器）、机电综合运用能力；(4) 机器人高级编程（变位机通信）、码垛工艺、整体工作站集成等能力；(5) 码垛搬运的机械传动与调试。3、码垛实训(1) 工业控制PLC编程；(2) 码垛搬运的自动化控制；(3) 码垛工业机器人的控制。

MarsCat火星仿生猫是大象机器人自主研发的世界首款AI仿生机器猫。作为一款结合「AI技术」与「仿生设计」的未来型产品，MarsCat火星仿生猫兼具科学与技术魅力，致力于成为一款「家庭机器人」，一个可以陪伴你、给你惊喜的宠物机器人。 MarsCat火星仿生猫满足多个场景需求，包括商业展示、高端酒店客居陪伴、医院康复、科学研究等；支持个性化定制服务，可满足特殊功能的需求开发，也可基于仿生学、机器人学、人工智能技术进行相关行业的解决应用方案。 产品特性 开源编程 四核树莓派软件编程，可二次开发 提供Python、OpenCV开源接口 展示服务 配套完整的解决方案，商业吸睛神器 充电桩/猫碗/猫窝皆可选，设施完备 定制开发 自主选择，支持用户定制服务 满足特殊功能的个性化开发需求 应用场景 MarsCat满足多个场景需求，包括商业展示、高端酒店客居陪伴、医院康复、科学研究等；支持个性化定制服务，可满足特殊功能的需求开发，也可基于仿生学、机器人学、人工智能技术进行相关行业的解决应用方案。 海内外各大媒体竞相报道 联系我们：深圳市大象机器人科技有限公司 官网：https://www.elephantrobotics.com淘宝官方旗舰店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV电话：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403 D504 D505

产品详细介绍一、校园共缆广播概述及用户需求     1.1  校园共缆广播概述     “共缆智能调频广播”一词,大家听来想必是非常熟悉,已经不是陌生的新生词了,但始终没有严格的定义与规范,鉴于学校、企业、工厂、旅游景区以及工程商朋友对于它的关注与日俱增，便把众家之言做下归纳，详细分解一下。     “共缆”是指利用FM频率调制技术将广播的音频和控制信号，调制到88MHz～108 MHz(也有调制到70MHz～87 MHz的)的高频载波上,被调制的广播音频和控制信号与有线电视节目共用CATV同轴电缆/光电网络传输，即共缆。广播音频、广播控制和有线电视信号在CATV同轴电缆/光电网络中，各自采用不同的频段传输，不会产生交互调制现象。     “智能”是指充分利用计算机技术、单片机控制技术，使广播节目的播放、广播外设的电源管理、播放终端的控制等，能够按照人的编排设置程式自动完成，达到广播与计算机控制技术的完美结合，实现无人管理自动广播的目的。     “调频”是指采用调频载波调制音频信号和控制信号，通过载波频率的不同模拟音频信号和控制信号的变化，使多个(最多可达60多路)音频信号和控制信号可用不同的频率调制并复用到一根同轴电缆上同时传输，并互相不干扰的广播的传输方式。     总之，海特伟业共缆智能调频广播是利用FM调频技术、计算机技术、单片机技术等，将音频、控制信号与有线电视信号共缆传输，能够达到节目自动播放、外设自动管理、终端自动控制的现代化的校园广播实现模式。     1.2  用户需求     **中学是市重点示范中学，有教室64个，室外标准操场1个，需建设校园自动广播系统。 二、校园共缆广播方案设计     海特伟业校园智能调频广播系统主要由控制部分、传输部分、接收部分三部分构成。     2.1  控制部分：主要由音源（播放主机输出的数字音源、收音头、话筒等发出的模拟音源）、音频矩阵（音频信号切换设备）、频率调制器（音频信号调制设备）、智能广播控制主机（控制信号调制设备）、混合器等构成。     2.2  传输部分：由闭路电视同轴网络（主要由同轴电缆、分支分配器、同轴连接器和放大器组成）或光电混合网络（光缆和同轴电缆共同传输）构成。     2.3  接收部分：海特伟业共缆智能调频广播有两种方式，一种是直接用调频音箱收听，再一种是用调频收转机接收并把音频信号解调，送给功率放大器转成定压广播信号，用吸顶喇叭、室外音柱、草坪音箱等收听。 三、校园共缆广播功能：     3.1  维持秩序:系统具备传统定压式校园广播的基本功能，例如:起床、出操、上课、下课、熄灯等时间，都可以根据需要设置定时自动打铃，维持师生教学生活秩序。     3.2  背景音乐:在课余饭后、周六周日等闲暇时间，能够根据需要播放新闻联播、点歌祝福、轻音乐、流行歌曲等，有效缓解师生的生活、教学以及学习压力，创造活跃动感的校园时空。     3.3  多路广播:由于同轴电缆中88～108MHz频段资源是专门留给调频广播使用的，可以共用一根线缆传输多达几十套广播节目，以满足年级独立播放节目的校园广播需求。     3.4  寻址广播:系统具备寻址广播功能，可通过软件自动或手动控制每个教室、校园接收终端（调频音箱/调频收转器）的接收状态。还可以将接收终端随意编排分组，通过软件控制自动或手动播放。     3.5  统一广播:系统能够根据教学需要，进行统一集体广播，所有的音箱播放同一个节目，以便学校进行集体广播、开校会、统一音频教学等。     3.6  外语教学:近来外语人才需求旺盛，国家将对学生外语能力的培养，由书面转向书面、听力全面提升，以致外语听力教学、训练、考试成为校园广播所承担的新任务，系统能够满足对单个班级、班级分组以及所有班级进行外语广播的要求。     3.7  广播体操:系统能够将眼保健操、广播体操、进行曲、运动曲等曲目进行编排，根据需要设置自动或手动播放，能够满足学生保护眼力、身体、召开运动会等活动的要求。     3.8  应急广播:学校是教书育人的场所，人口众多。系统具备遇到紧急情况，对师生进行任意班级组合应急广播疏散的功能，可使学校在遇到突发事件时，最大限度保护师生安全。 四、校园共缆广播特点     4.1  节目多样：系统可兼容DVD、MIDI、电脑、收音头、留声机（戏校使用比较多）等各种节目播放设备，满足现行格式教学音频的播放。     4.2  自动播放：支持播放曲目以周为单位进行定时播放编排，系统能够根据编排程式按时自动播放曲目，自动管理播放终端状态。     4.3  管理自主：系统将计算机控制技术、单片机技术、软件编程技术等有机融合，完全实现了播放、外设以及终端管理的自主性，节省了人力物力。     4.4  共缆传输：采用调频载波调制音频和控制信号的方式，将音频和控制信号搭载到高频载波上，可与有线电视采用同一根电缆传输，大大提高传输资源利用率。     4.5  多元收听：系统支持多元接听方式，可以用调频音箱直接收听，也可以通过调频收转器将信号解调再功率放大用吸顶喇叭、壁挂音箱、室外音柱或造型音箱收听。     4.6  随意扩展：接收终端能够正常播放曲目的要求有两个，一是具备系统供电要求，二是具备信号接收场强要求。所以，扩展终端不用再重新铺设电缆或更换功率放大器，在满足场强要求的基础上从同轴网络中任意接驳就可以了。 五、校园共缆广播系统原理 DVD、话筒等模拟音源播出模拟音频，送入调音台进行、混音、音量调节、音频修饰等输出复合音频信号，与数字调谐器、智能播控主机等音频输入音频矩阵切换器进行音频信号切换，再输入到调频调制器调制成FM高频载波信号后，送至混合器将频率复用到CATV同轴网络中。 智能播控主机发出RS-232控制信号送到编码控制器进行控制编码调制后，输送给混合器，与音频进行同频调制。     有线调频广播信号以RF形式在CATV同轴网络中传输，终端可以通过调频音箱放音，也可利用调频功放将音频信号解调并经过功率放大后通过定压音柱播放，还能够通过调频接收控制器将调频信号解调送至定压功放通过草坪音箱、定压音箱播放。 六、校园共缆广播优越性 6.1实用性     海特伟业共缆智能调频广播系统不但具有许多传统定压广播所不具备的功能，以及切合现代教育教学要求的特点，还有着如下的实用性：     任意组合教室教学：接收终端随意根据需要进行组合，定时/手动广播。     不同年级独立广播：可使不同的年级播放各自不同的教学广播节目。 背景音乐维持秩序：自动播放上下课等铃声，还可播放背景音乐。     统一广播集中开会：可以集中统一开学校会议，也可运动会插播内容。     方便教育教学管理：不但完成了教学秩序维持，还将外语教学融合进去。     兼容多种音源播放：可播放FM、光盘、磁带、WAV等多种格式音频。 6.2稳定性     调频广播作为广播的传输方式，在我国应用已经有几十年的历史了，技术已经相当成熟，现在把它拿来应用的到校园广播方面，其稳定性、可靠性不容置疑，海特伟业共缆智能调频广播主要体现在以下两个方面：     音频信号调制解调方面：音频信号调制器应用PLL锁相环技术，将调制频率的相位锁定，避免调制频率产生漂移现象发生；接收端采用晶体振荡稳定频率的技术，将接收频率稳定在需要的频率上，使接收频率准确、稳定、可靠。     控制信号调制传输方面：将共缆智能调频广播的控制信号调制在音频频率的SCA闲置副载波上，最大限度确保其不受干扰，稳定可靠传输。 6.3经济性     海特伟业共缆智能调频广播系统切实解决了现行教育教学对校园广播的诸多新的需求，在满足其各种功能性要求与实用性要求的基础上，在某种角度上还具有其他系统所不具备的经济性。     布线角度：智能广播与闭路电视，两系统共用CATV网络传输，两者在传输上合二为一，节省了两者各自布线所耗费的物力、人力和财力。     施工角度：在有闭路电视网络的场所建设该广播系统，不用铺设信号线缆，能减少最少三分之二的时间和工作难度；在没有传输网络的学校，建设该广播系统，也为建设有线电视预留了资源传输空间，以后扩展有线电视不用再铺设电缆，做到一举两得。     管理角度：系统在播放、管理、控制上均实现了自主性，使得系统不用专人负责，定点儿播放，不但节省了系统运行所需人力资源，还大大提高了广播的安全性、准时性、可靠性。     维护角度：智能广播与闭路电视系统采用同一网络共缆传输，维护方便节省将近二分之一的费用和精力，非常简单实用。     扩容角度：系统扩容终端接收设备，不用更换功率放大器，不用重新铺设电缆，在总线上直接添加终端就可以。 七、方案设计     7.1音源设计     主要由音源（播放主机输出的数字音源、收音头、话筒等发出的模拟音源）、音频矩阵（音频信号切换设备）、频率调制器（音频信号调制设备）、智能广播控制主机（控制信号调制设备）、混合器等构成。     7.2播控设计     由编码控制器和计算机相结合，对整套广播系统进行智能化、自动化的控制。含编码遥控，可在界面上自由控制某一个点或区的广播，也可手动控制。     7.3传输设计     由闭路电视同轴网络（主要由同轴电缆、分支分配器、同轴连接器和放大器组成）或光电混合网络（光缆和同轴电缆共同传输）构成。     7.4接收设计     综合楼、实训楼和实习车间教室采用晶振稳频处理的室内调频音箱收听。     餐厅采用“调频收扩机+壁挂喇叭”调频转定压播放。     公寓选用“调频接收控制器+定压功放+吸顶/壁挂喇叭”调频转定压收听，公寓可进行现场二级广播，及时播放宿舍管理信息。     室外场所采用“调频接收控制器+定压功放+室外音柱”的调频转定压模式收听，室外音柱采用铝合金结构，全面防雨、防尘。  

针对高粉尘、强腐蚀、易结疤的恶劣工业环境，研究具有防尘、抗腐蚀、防结疤功能的机器人机构，并基于光机电一体化技术和机器视觉技术实现对颗粒物料进行自动取样和非接触动态在线检测，降低技术人员在恶劣环境下工作的时间长度，同时提高粒度检测的准确性和稳定性。  工作流程： （1）机械臂取料：从生产线上进行取样； （2）物料传送：对采集样本进行打散、干燥、运输； （3）粒度检测：基于机器视觉实现样本的非接触检测 （4）返还样本：将检测后的样本返还至生产线； 性能指标： （1）总体重量: 1000 kg； （2）取样行程: 1~2 m； 取样速度: 2-5 kg/min; 工作时间：24 h/天； （4）检测范围：直径 0.5-25 mm （5）重复精度：<2%  主要特点与功能： （1）采用仿生外骨骼、驱动器远置、自清洁机构实现机器人的防尘、防结疤； （2）通过双CCD提高检测精度与速度； （3）基于视觉伺服实现采样和检测速度的自动控制； （4）建立粒度检测数据库，实现检测结果的实现显示和历史数据的远程查询；（5）实时数据与生产控制DCS系统连接，将检测数据用于生产造粒参数控制      

随着社会经济的发展，医院、车站、机场等大型场所的规模和数量不断扩大，其保安巡逻 自动化需求将日趋迫切。目前依赖于人力巡逻或CCD定位监控已不能满足夜间保安的要求， 采用保安巡逻机器人实行定时、定点监控巡逻与不间断流动巡逻结合将是目前最佳的解决方 案。 为了实现保安巡逻的各项功能，使系统在总体性能上满足实时性、可靠性和方便性的要 求。远程操作计算机远离移动机器人的工作现场，操作者通过这台计算机实现对机器人的远程 操作控制，其实现的功能有：网络通信、视频的解压缩和显示、非视觉传感器信息的可视化显 示、移动机器人工作状态的显示和接收操作者通过控制设备对移动机器人下达的控制命令。 移动机器人平台由移动机器人信息处理及操作系统、道路识别系统、视频采集系统、非视 觉传感器信息采集系统和伺服驱动系统组成，其中移动机器人上位机系统实现的功能有：网络 通信、视频信息压缩、视频信息识别、非视觉传感器信息的处理、移动机器人的运动规划和运 动控制。本项目创新点如下： (1) 基于区域矢量化道路识别 对车道线进行区域矢量化，并对获取的车道线进行数学分析及建模，用以后续的自动导航 控制。 (2) 基于多信息融合的自动导航 本巡逻机器人自动导航系统采用多信息融合，结合视觉信息和GPS定位。视觉信息用来识 别车道线进行导航，而GPS可以提供必要的导航信息，对视觉信息的不足进行补充。 (3) 巡逻机器人组网及远程控制 巡逻机器人控制系统接入无线网络，可以通过控制端PC对机器人发送指令，使其按所发 送的指令自动到达指定站点。机器人之间应该也能够互相通信，这样才能够及时的避免冲撞以 及交换信息。

华南理工大学焊接装备团队经过多年艰苦努力，成功开发出面向复杂水下空间环境的机器人水下焊接制造系统，在水下机器人移动平台、水下机器人焊接电源、潜水送丝装置、微型排水装置、水下视觉检测、工艺过程计算模拟、质量评价等关键核心技术取得了突破。研制的机器人水下焊接系统已在中广核等进行示范应用，可应用于强核辐射环境水下焊接与在役修复，水下焊接制造过程稳定，焊缝成形美观，焊接接头质量优良。通过产学研用合作，部分核心技术已在国内焊接设备上市公司等进行技术转化。 相关研究成果已申请国际PCT 5项、国家专利81件（发明42件），软件著作权登记21件。研究工作被科技日报作为35项卡脖子技术之一（第28项）进行了重点报道，人民网、新华网、中国新闻网等主流媒体都做了相关报道。 党中央、国务院高度重视海洋经济发展，作出了建设海洋强国的重大战略部署。机器人水下焊接制造技术不仅可以满足海洋资源开发装备现场制造、在役修复的需要，还可以提升特种舰船以及海洋维权装备在恶劣环境下的自动化维保能力，也能够应用于核电站强核辐射环境应急事故紧急修复处理。水下机器人焊接制造技术是科技日报重点报道的35项卡脖子技术之一。总体技术方案电站现场机器人水下焊接实验知识产权类型:发明专利技术先进程度:达到国内领先水平成果获得方式:独立研究获得政府支持情况:无

围绕以机器人代替巡视人员完成室外变电站设备日常检查的巡检工作新模 式，重点突破巡检机器人的自主导航、半自主导航、网络环境下的人机交互控制、 非接触式设备检测等关键技术，研制变电站巡检机器人系统，完成集成演示并实 现示范应用，引领特种智能机器人技术发展，为少人值班、无人值班变电站的安 全运行提供技术保障。技术关键1） 巡检机器人的定位、导航算法、巡检机器人的定位：导航算法是巡检机器人实现自主运动的核心技术，可提 高机器人的智能。2） 自动返回充电技术：自动返回充电技术是提高机器人工作效率，保证其自主工作的关键。3） 网络环境下的机器人遥控技术 应用前景：：随着国民经济的快速发展，我国超高压、高压变电站的数量还将在相当长的 一段时间内保持快速增长。变电站对变电站巡检机器人的需求量将不断增大，推 广应用前景更广阔。变电站巡检机器人目前在500KV变电站已有推广应用，随 着变电站巡检机器人性能提高、功能完善、价格下降，有望进一步扩大在500KV 及以下变电站推广应用。

围绕以机器人代替巡视人员完成室外变电站设备日常检查的巡检工作新模 式，重点突破巡检机器人的自主导航、半自主导航、网络环境下的人机交互控制、 非接触式设备检测等关键技术，研制变电站巡检机器人系统，完成集成演示并实 现示范应用，引领特种智能机器人技术发展，为少人值班、无人值班变电站的安 全运行提供技术保障。 技术关键 1） 巡检机器人的定位、导航算法 巡检机器人的定位、导航算法是巡检机器人实现自主运动的核心技术，可提 高机器人的智能。 2） 自动返回充电技术自动返回充电技术是提高机器人工作效率，保证其自主工作的关键。 3） 网络环境下的机器人遥控技术 应用前景： 随着国民经济的快速发展，我国超高压、高压变电站的数量还将在相当长的 一段时间内保持快速增长。变电站对变电站巡检机器人的需求量将不断增大，推 广应用前景更广阔。变电站巡检机器人目前在500KV变电站已有推广应用，随 着变电站巡检机器人性能提高、功能完善、价格下降，有望进一步扩大在500KV 及以下变电站推广应用。市场及经济效益分析： 预期经济、社会效益： 在无人值班变电站中，用机器人代替人工进行日常的设备巡视，可以大大提 高变电站运行的自动化水平，达到减人增效的目的，具有显著的经济效益。以nokv的无人值班变电站为例，从定量的数据进行分析。根据重庆市电力 公司《变电站运行管理规范》的规定，无人值班变电站操作队原则上实行三班 人员一班制，其所辖llOkV变电站为5-7个时，每班至少应配备6人，其中值班 员不少于3人，以人均薪酬3万元/年计算，一年的人工薪酬至少54 (3X6X3) 万元，操作队工作用车的路油费约3万元/年，其它办公耗材等费用约1万元/年， 共58万元/年，平均下来，一个llOkV变电站基本费用(此处主要是计算操作队费 用，不包括设备调试、检修等其它生产费用)为8. 3〜11. 6万元/年。根据其主要 配置的不同，变电站巡检机器人的成本价也有所不同，大约在50万元左右，因 此，在llOkV无人值班变电站应用自动巡检机器人代替人工进行设备巡视可在 4〜6年内收回成本。同样计算，若是在220kV及以上变电站应用自动巡检机器人 代替人工，可望在4年内收回成本。此后，只需花费相对较少的费用对机器人进 行日常维护即可，与目前采用的人工巡视方式相比较而言，具有一次投资长期受 益的明显优势和经济效益。社会效益 采用变电站巡检机器人代替人员对设备进行巡视，可以提高巡检作业的水平, 提高工作效率和质量，帮助工作人员实时掌握变电站情况，及时发现潜在事故苗 头，避免事故，提高变电站安全运行水平；降低了巡检作业的危险，确保人生安 全和身体健康，保证了变电站的安全生 产。