本发明公开了一种带串联校正的 PI 控制器的参数整定方法，该 方法以 PI 控制器为主控制器，串联超前滞后校正器进行串联校正，首 先，辨识出当前被控对象的频域模型，接着，依据期望幅值裕度、期 望相位裕度、期望最大超前角和被控对象的开环频率响应，将 PI 控制 器及超前滞后校正器的参数转换为以系统开环截止频率为自变量的一 元函数，在给定的约束下，优选使 PI 控制器积分增益最大化的系统开 环截止频率，最后，计算 

成果简介：整车控制器是电动汽车三大关键技术之一，也 是整个电动汽车的核心控制部件。它通过采集车载传感器信息， 并且与车载控制器进行信息交互，实现对电动汽车动力系统的 控制，以及对整车能量系统的优化管理。 其主要功能包括：驾驶模式决策、驱动扭矩控制、制动能量回 收、整车能量管理与热管理，车载通讯网络的维护和管理、故 障诊断与处理等。 项目特别针对下一代电动汽车整车控制器在

成果简介：智能体感平衡车控制系统是用于独轮车、双轮 车、带扶手车、滑板车等各类智能体感车的驱动控制系统，包 括硬件系统和软件系统。智能体感平衡车领域，从 2014 年开始 兴起，2015 年逐步推广，2016 年有望更加普及。 其主要功能是为各类体感车提供安全、稳定的控制。选用 合适的主处理器，通过加速度计和陀螺仪进行测量数据和处理 数据，进而精确判断车辆倾角，运用最优的控制算法控制

1 成果简介语音识别在嵌入式芯片上实现的主要矛盾是算法实现的性能精度与芯片功耗、速度之间的矛盾，一个性能较好的 800 条典型汉语普通话语音识别算法以纯粹软件嵌入方案实现通常需要 200MIPS 以上 ARM（ Advanced Risc Machine） MCU 处理速度，因此我们提出语音识别集成电路 IP 与协处理器来克服以上的问题，通过关键运算的硬件化映射来大幅提高语音识别计算的功耗和处理速度。该设计可作为语音识别集成电路 IP 放入客户的 SoC 芯片中，也可作为协处理器放在片外。 关键性能指标如下： *工艺：苏州 HJTC 0.18um 1P6M 标准 CMOS 工艺 *管芯面积： 1.5 x 2mm *逻辑规模： 3 万等效门（标准二输入与非门，不含 SRAM） *I/O 数： 52 封装: CQFP64 *存储规模：片上集成 1 片单口 SRAM，共 4K×16 比特 *供电电压：核心部分->1.8V， IO 部分->3.3V *正常工作频率： 20MHz（最高工作频率 100MHz） *功耗： 80uW/MHz *速度： 4us/帧（特征维数取 27，时钟频率取 20MHz） 图 1 语音识别集成电路版图图 2 ARM+语音识别协处理的测试系统表 1 与其他语音识别芯片的对比2 应用说明语音识别 IP 或协处理器基于对高斯混合模型计算的优化，适合于各种 HMM 模型的模式识别计算，在语音识别、说话人识别、说话人确认、语音合成等方面均可以广泛应用。 语音识别 IP 或协处理器以加速 ASIC 的模式工作，相同时钟主频下计算性能是 TI C54x系列 16bit DSP 的 5.5 倍以上，对主系统计算性能提升可以达到 4~8 倍。 语音识别 IP 或协处理器对于性能要求型场合和功耗限制型场合都十分适合，芯片支持16bit 并行总线接口，适合于各种 32 位/16 位 MCU 系统，迅速为系统集成高性能语音处理能力。3 应用范围车载导航， GPS 手机，支持大规模识别词表（例如万条以上的地名）支持模糊语音检索；低端手机平台，支持语音拨号、语音控制，支持用户身份确认、声纹密码。4 效益分析语音识别 IP 或协处理器芯片可应用拓展到个人移动信息终端的全市场空间，以 GPS 产品为例，细分的预装 GPS、个人导航设备（ Portable Navigation Device， PND）， GPS 手机三种产品，根据 CCID（ Consulting China Research Center）咨询公司预测 2008 年这三者分别约占到全球市场总量的 15%、 35%和 50%。快速增长的 GPS 市场，对语音识别功能有着非常迫切而又实际的需求， GPS 应用提出的超大规模词表、高混淆度和高环境复杂度这一系列语音识别的技术难题，也只能由语音识别芯片解决。语音识别加快了人机交互与地名等信息的检索，可提高驾驶期间操作 GPS 的行车安全性，同时可以反过来进一步促进 GPS 产品的销售增长。 语音识别技术通过芯片在性能得到大幅提升后，将摆脱传统的人名拨号功能，可用于菜单控制、地名、信息、多媒体内容的检索等等。而语音识别芯片使得低功耗和低成本的要求得以满足，有望成为手机人机交互界面（ Man-Machine Interface， MMI）发展的新技术增长点，移动通信领域的市场潜力特别巨大。

产品详细介绍在农业和土木工程的规划及实施中，土壤研究是非常重要的一个方面。土壤研究的基础是：土壤剖面土壤的物理特性土壤的物理特性主要在实验室里测定。这样的实验室工作往往要求静态土样，并且大小最好能一致。为了满足要求，可将土样装到体积和直径已知的环中。我们开发出了各种取样装置，以将静态土样采集到土样环里。采样环工具，这些设备彼此不同，因为所用的环架、环的直径、接头和取样工艺都不相同。SA 采样环工具，A型，用于软土，深度2米这种编号后缀为SA的取样装置，用于在地下水位以上的软土中装填土样环。样本可以取自地表、钻孔或剖面坑。这套装置的环座是开口的，带卡口连接，由手工敲入土壤。装置包括：一只开口环座，Edelman和Riverside钻各一个，手柄和加长杆，装有土样环的铝箱，各种附件，装运袋。这种编号后缀为SA的取样装置，配备直径53到60毫米的土样环，其中最常用的（标准）直径为53毫米。SC 采样环工具，C型，用于各类土壤，深度2米这套编号后缀为SC的取样装置，可用在各类土壤里取样。土样可取自地表、钻孔或剖面坑，地下水位以上或以下。这套装置的环座是闭合的，带螺口连接，也可以用减震设计的钉锤敲入土壤。装置包括：一只闭合的环座，带敲击头的手柄，Edelman和Riverside钻各一个，加长杆，带导筒的敲击头，装有土样环的铝箱，各种附件。这种编号后缀为SC的取样装置，配备直径53，60和84毫米的土样环，其中最常用的（标准）直径为53毫米。

本发明公开了一种用于内燃发电增程式电动车的整车能量管理控制器。本发明中的微控制器MCU利用自身功能端口，通过ICE负荷调整电路检测和控制内燃机ICE，通过ISG整流与逆变电路检测和控制起动发电一体机ISG工作；通过蓄电池SOC、驱动需求功率检测电路读取当前蓄电池充放电状态、驱动电机及其控制器放电状态；通过双向DC/DC电路调整增程器和蓄电池两端电压比，优化增程器内燃机运行工况；控制器电源调整电路为控制器中各模块提供所需工作电源。本发明可根据当前蓄电池的剩余电量水平和整车驱动需求功率起停增程器、调整增程器输出功率和运行工况、协调蓄电池充放电管理，在整车能量管理上实施最优控制。

本实用新型涉及电子通信领域，具体涉及一种基于 USB3.0 的电离层探测系统控制器，包括 A/D 采 集，恒温晶体振荡器；包括依次连接的 USB3.0 通讯接口、FPGA 模块，与所述 FPGA 模块连接的 SPI 总线、I/O 控制线，与所述 SPI 总线连接的本振 DDS 与发射通道 DDS、频率调节器，以及与所述 I/O 控 制线连接的开关阵列；所述 FPGA 模块连接所述 A/D 采集；所述频率调节器连接所述恒温晶体振荡器； 所述 USB3.0 通讯接口连接所述上位机。该控制器用于电离层探测系统其数据传输速率快，实时性好， 传输稳定，指令与回波数据传输互不干涉，支持热插拔即插即用。 

已有样品/n主要参数：。额定功率：1.5 kW（可按需要设计）。额定电压：380 V。额定转速：1500 r/min。位置检测：旋转变压器。主要特点：。与钕铁硼同步电动机相比，三相永磁辅助磁阻同步电动机。① 采用铁氧体永磁材料，制造成本大幅降低；。② 起动和耐高温能力有较大提高；。③ 两者效率基本相同；。④ 惯量减小。。应用领域：。适用于各种新能源汽车驱动系统、伺服电机等。

本发明公开了一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器，包括PC 模块、机身控制模块和分别位于各条足上的足单元控制模块。PC模块用于识别机器人所处环境，确定机器人的下一步动作并将数据传送给机身控制模块。机身控制模块用于将该数据处理成为具体运动数据，再将数据通过机身总线分发到各足单元控制模块。本发明采用分层式控制方式，由数据运算层、机身控制层和关节控制层组成。数据运算层建立在 PC 机上，根据机器人的正逆运动学、动力学计算出机器人的步态数据。机身控制层以 ARM 处理器为控制核心。机身控制层有较大的存储空间

本发明公开了一种带漂移干扰的模型预测控制器的建模质量监控方法,包括如下步骤：建立闭环控制系统的干扰模型；根据闭环控制系统的实际情况以及给定的控制目标，设计过程的动态模型 MPC 控制器；采用干扰模型及 MPC 控制器控制闭环控制系统，并采集闭环控制系统运行所得的过程数据；根据闭环控制系统结构，对过程输出及过程输入数据进行正交投影，获得过程估计干扰更新；根据闭环控制系统既定参考信号和过程实际输出，获取闭环控制系统的实际