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一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器
本发明公开了一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器,包括PC 模块、机身控制模块和分别位于各条足上的足单元控制模块。PC模块用于识别机器人所处环境,确定机器人的下一步动作并将数据传送给机身控制模块。机身控制模块用于将该数据处理成为具体运动数据,再将数据通过机身总线分发到各足单元控制模块。本发明采用分层式控制方式,由数据运算层、机身控制层和关节控制层组成。数据运算层建立在 PC 机上,根据机器人的正逆运动学、动力学计算出机器人的步态数据。机身控制层以 ARM 处理器为控制核心。机身控制层有较大的存储空间
华中科技大学 2021-04-14
一种带漂移干扰的模型预测控制器的建模质量监控方法
本发明公开了一种带漂移干扰的模型预测控制器的建模质量监控方法,包括如下步骤:建立闭环控制系统的干扰模型;根据闭环控制系统的实际情况以及给定的控制目标,设计过程的动态模型 MPC 控制器;采用干扰模型及 MPC 控制器控制闭环控制系统,并采集闭环控制系统运行所得的过程数据;根据闭环控制系统结构,对过程输出及过程输入数据进行正交投影,获得过程估计干扰更新;根据闭环控制系统既定参考信号和过程实际输出,获取闭环控制系统的实际
华中科技大学 2021-04-14
一种用于多轴磁悬浮轴承的电流相反的电力电子控制器
本发明公开了一种用于多轴磁悬浮轴承的电流相反的电力电子 控制器,包括:2N 个绕组桥臂及一个共用桥臂,其中,N 为多轴磁悬 浮轴承自由度数,2N 个绕组桥臂分为 N 个 A 组绕组桥臂以及 N 个 B 组绕组桥臂,每一个绕组桥臂设置一个可控开关,共用桥臂设置 2 个 可控开关,通过改变可控开关的导通时间控制通过每个绕组的电流, 实现对多轴磁悬浮轴承中电磁力的控制。本发明的各绕组励磁电流在 公共接点处相互抵消,改变了以往结构共用桥臂电流为各绕组桥臂之 和,显著减小了流过共用桥臂可控开关的电流,降低了开
华中科技大学 2021-04-14
第生产过程先进控制策略集成管控平台
生产过程先进控制策略集成管控平台为先进控制算法提供组态、运行、调试、操作的一体化工程应用环境,实现先进控制算法与生产过程现有的控制系统的紧密对接。 平台以建立被控对象的数学模型为基础,通过状态观测、预测控制等先进策略替代常规控制回路的控制作用,达到控制优化的目的。平台基于DCS的上、下位体系结构。其上位组态监控站用于先进控制策略的组态、修改与维护,同时也能进行实时监视。由组态软件生成的数据文件可直接通过网络下载到主控制器,实现算法的工程应用。组态监视站还可提供实时数据和历史数据分析工具,便于使用人员对系统运行状况的了解。它是工程师组态和维护应用系统的重要保障。平台的下位为主控制单元(MCU),其选型可采用具有较高运算处理性能的工控机,也可采用通用的服务器。 MCU提供的算法容器,允许采用不同编程语言实现的先进控制算法融入本平台。MCU具有冗余以太网配置,且支持1:1冗余热备。
华北电力大学 2022-07-04
滑轮组增幅程控变流量发生器
(专利号:ZL 201510148528.8) 简介:本发明提供一种滑轮组增幅程控变流量发生器,属于水处理技术领域。该发生器包括恒位供水系统、变水位差出水系统以及流量曲线程序自控系统;恒位供水箱下部接三根出水软管,通过出水软管上电磁阀的不同开闭组合、调节阀的开度和高度调节器的联合作用,实现基准流量大小和流量增幅的变化;变水位差出水系统中的加、减速牵引电液推杆分别通过加、减速动滑轮组连接到牵引轮,实现加、减速牵引电液推杆的快速切换。工控机连接转换器、变频器以及电机,按照给定的水流量变化曲线使得出水流量呈任意所需波形变化。本发明能够模拟各种降雨雨型及工业污水的流量变化,实现对各种调量池、雨水调蓄池的调量效果进行量化评价与结构优化。
安徽工业大学 2021-04-11
机器人视觉导航技术、机器人远程控制技术
项目背景:目前电力机器人在作业过程中,由于环境恶 劣,电磁刚绕强度高,造成控制系统不稳定;同时在巡检过 程中,要对各种线路金具、各种作业仪表进行识别与检测, 通常采用机器视觉技术。但由于机器人作业在野外或阴暗照 明等复杂环境,存在识别率低,不稳定等问题。本项研究针 对特殊应用环境,拟开发一套基于机器视觉的巡检机器人控 制系统。 所需技术需求简要描述:1.基于多传感器信息融合的机 器人越障系统:主要包含视觉、激光雷达、超声、红外等传 感器信息,能够实现对巡检路径上障碍物的实时识别与定 位;2.巡检机器人远程监控平台:用于对巡检机器人采集到 的信息进行远程传输和监控,包含巡检路径上的实时视频传 输、机器人运行状态信息显示、巡检故障诊断与显示等;3. 小样本深度学习算法:针对极端环境下数据采集困难,数量 少等问题,研究基于小样本学习的深度学习算法,提高极端 环境下的障碍物识别精度;4.图像增强算法:针对高空强光、 阴暗、潮湿等极端环境所带来的图像识别困难问题,研究相 应的图像增强算法,提高识别精度。主要技术指标:1.开发 设计一种适合高压线路金具视觉检测与识别技术,对输电线 路各种金具进行动态识别与检测,解决野外环境下识别率低 的问题,形成一套完整的线路金具机器视觉识别与检测方 法。2.开发设计一种适合地下阴暗、潮湿、多尘环境下视觉检测与识别技术,形成一套完整的机器视觉识别与检测方 法。包括线路金具的识别模型和线路金具的定位方法与双目 测距技术。  对技术提供方的要求:拟与高校联合开发,要求团队具 有类似经验,具备电力机器人研究经历,具有电力线路识别 研究基础,最好有研发案例。 
青岛共享智能制造有限公司 2021-09-13
背靠背结构电压型变流装置的双脉冲宽度调制控制器
一种背靠背结构电压型变流装置的双脉冲宽度调制控制器,其特点是:它包括由两套结构相同的数字信号处理器电路,现场可编程门阵列电路,同步单元电路,模数A/D转换调理电路,过压,过流调理电路,串口通信电路,故障,状态指示电路和控制电源电路组成.数字信号处理器电路的数字信号处理器DSP用来模数转换,上层控制算法,底层控制中脉冲宽度调制脉冲生成及串口通信控制;数字信号处理器电路与现场可编程门阵列电路两个输入输出I/O口相连接,用来数字信号处理器电路和现场可编程门阵列电路之间工作状态通信;具有通用性强,硬件电路无需更改的前提下,只须通过编程即可适应于不同的应用场合;具有控制精度高,电路结构简单,集成度高等优点.
东北电力大学 2021-04-30
基于分数阶的伺服系统位置环 IP 控制器无模型自校正方法
本发明公开了一种基于分数阶的伺服系统位置环 IP 控制器无模 型自校正方法,包括以下步骤:设定参考模型,激励系统获取离线数 据库,初始化系统相关参数,然后根据当前时刻新采集的输入和输出 数据进行数据库的更新,接着根据相似度准则函数进行相似数据队列 的选择,之后进行分数阶控制器阶次的选取,最后采用粒子群优化算 法对分数阶 IP 控制器参数进行自校正。
华中科技大学 2021-04-14
异步起动三相永磁辅助磁阻同步电动机(不带控制器、恒速)
已有样品/n本发明公开了一种混合动力汽车锂离子电池变频脉冲充电方法。通过交流阻抗法测得电池的频谱得到电池充电的初始频率,再通过确定最优频率的算法作进一步的精确跟踪,从而得出最有频率。本发明的充电方法解决了在充电一致性和脉冲周期难以确定的情况下难以对锂离子电池组进行快速充电的难题,不仅可以缩短充电时间,还可以达到去极化的目的,有效的延长电池组的使用寿命。
湖北工业大学 2021-01-12
热轧L2级过程自动化控制系统
热轧过程自动化控制系统(L2)主要任务是对热轧全线的生产工序进行实时跟踪、数据采集和工艺参数优化,获得满意的产品尺寸精度和各项性能指标。 成功的热轧过程自动化控制系统应该达到三个要求:控制系统运行稳定、功能设置灵活实用、产品质量控制精确。 控制系统能否运行稳定主要取决于计算机硬件系统的合理配置以及中间件和应用软件的结构设计及编程质量。 功能设置的灵活实用主要体现在控制系统的功能和接口是否可以很好地适应热轧各种不同的生产工艺要求和关键参数控制,以方便工艺技术员实现产品和工艺开发。 产品质量要控制精确,关键在于设定计算所涉及的数学模型、控制策略、自适应算法等。 高效轧制国家工程研究中心在大型热轧自动过程控制系统进行了多年的研究和开发,承担并且完成了国内许多热轧工程项目,积累了丰富的现场经验和各种成熟的解决方案,能够完成从系统设计﹑软件设计、编程调试﹑现场服务﹑到开工投产的全过程。本项目的主要内容包括: 硬件和系统软件:所选用的基于PC服务器的过程控制软硬件系统已经在多家大型热轧工程项目中成功应用,系统稳定性经受了现场长时间的严格考验。 支持软件:中间件(Middle Ware)是过程自动化系统的核心支撑软件,即应用软件的开发平台和运行环境,本项目采用的中间件PCDP(Process Control Develop Platform)是由高效轧制国家工程研究中心自主研制开发的,具有完全知识产权。 应用软件:高效轧制国家工程研究中心提供的过程自动化应用软件涵盖了热轧的各项控制功能:初始数据管理、轧件跟踪、轧制节奏、设定计算(预计算、再计算、后计算、模型自适应)、通信管理、测量值处理、HMI画面管理、历史数据管理、报表管理、轧辊数据管理、模拟轧钢等。 数学模型:高效轧制国家工程研究中心能够提供如下数学模型: (1)自动燃烧控制模型,(2)轧制节奏控制模型,(3)轧制温度模型〔空冷温降、高压除鳞温降、形变热、轧件与轧辊接触时的传导温降等〕,(4) 轧件变形模型〔变形抗力、轧辊压扁、轧制力和轧制力矩等〕,(5)自动宽度控制模型,(6)板形设定和控制模型,(7)终轧温度控制模型,(8)卷取温度控制模型,(9)卷取设定模型,(10)平面形状控制模型,(11)控温轧制模型,(12)轧制规程优化模型 本项目适用于所有新建的、已有的热轧厂(常规的热轧厂,薄板坯连铸连轧厂, 中厚板厂)。
北京科技大学 2021-04-11
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