普鲁卡因青霉素属长效抗菌素，一般通过悬浮液制剂注射给药，对产品的粒度分布有严格的要求，因为它直接影响着药物的注射和吸收过程。我国普鲁卡因青霉素生产企业的状况是：(1)设备较陈旧，生产能力低，每批仅60～70公斤，自动化程度低，手工操作导致批间差异大，产品质量不稳定；(2) 结晶粒度难以控制，产品粒度分布宽，不能满足不同客户的要求；(3) 产品晶形不好，易长成针状，对后续处理不利。因此，国内普鲁卡因青霉素产品质量较差，在国际市场上不能与国外的产品相竞争。天津大学自主开发的新型普鲁卡因青霉素反应结晶技术与设备完全解决了上述问题，产品质量达到了国外先进标准。原料青霉素G钾盐和盐酸普鲁卡因经加水溶解脱色后，进入新型结晶器进行反应结晶，结晶过程由计算机自动控制，生产出高质量的普鲁卡因青霉素晶体产品。

成果与项目的背景及主要用途： 苄星青霉素一般通过悬浮液制剂注射给药，对于注射用药物结晶产品，不但 有晶型选择性的严格要求，对产品的粒度分布的要求也很严格，因为它直接影响 着药物的注射和吸收过程。 我国苄星青霉素生产企业的设备简陋，全部依靠手工操作，自动化程度低， 手工操作导致批间差异大，产品质量不稳定；产品晶形不完整，粒度分布不均匀， 粘结性极其严重，亲水性较差，难以进行皮下注射，产品质量无法同国外相比。天津大学科技成果选编 14 天津大学自主开发的新型苄星青霉素反应结晶技术与设备完全解决了上述 问题，产品质量达到了国外先进标准。 技术原理与工艺流程简介： 原料青霉素 G 钾盐和 DBED 经加水溶解脱色后，进入新型结晶器进行反应 结晶，结晶过程由计算机自动控制，生产出高质量的苄星青霉素晶体产品。 技术水平及专利与获奖情况：新技术与设备已实现年产 300 吨规模的产业化。 应用前景分析及效益预测：苄星青霉素是青霉素工业盐的下游产品。我国是 世界上最大的青霉素生产国，但青霉素已经很少直接作为药物使用，一般需转化 为苄星青霉素等系列产品。本技术不仅适用于苄星青霉素的结晶生产，而且适用 于其他青霉素系列产品的生产，应用前景广阔，经济效益显著。 应用领域：青霉素系列产品的结晶生产。 技术转化条件（包括：原料、设备、厂房面积的要求及投资规模）：具体面谈。 合作方式及条件：具体面谈。

已有样品/n与普通并联机构相比较，绳驱并联机构具有负载能力强、动态性能较好、可达工作空间大等特点，在大范围实时拍摄、大型射电望远镜等领域已得到良好应用。针对舞台飞行表演设计了5米规模三自由度四绳驱并联机构，对末端执行器的启停运动进行了一种点到点的轨迹规划方式，能够保证位置，速度，加速度曲线的连续。并建立了动力学模型，给出了绳索拉力的求解和优化思路。给出了力封闭，力可行和力安全三种静力平衡的条件及其判定方法，基于降维理论求解出了三种静力平衡的一阶判定方法，提出了一种力安全工作空间的数值求解方法。结合上述理论分析和控制要求，选择了位置控制方式，加入了PID控制器和绳索刚度补偿加强控制精度。基于Simulink开发环境编写了运动控制程序，基于LabVIEW发环境编写了人机交互界面，完成了对三自由度绳驱并联机构控制系统软件的开发。支持额度：。200。万元。承接单位：。湖北省。项目进展：。与普通并联机构相比较，绳驱并联机构具有负载能力强、动态性能较好、可达工作空间大等特点，在大范围实时拍摄、大型射电望远镜等领域已得到良好应用。针对舞台飞行表演设计了5米规模三自由度四绳驱并联机构，对末端执行器的启停运动进行了一种点到点的轨迹规划方式，能够保证位置，速度，加速度曲线的连续。并建立了动力学模型，给出了绳索拉力的求解和优化思路。给出了力封闭，力可行和力安全三种静力平衡的条件及其判定方法，基于降维理论求解出了三种静力平衡的一阶判定方法，提出了一种力安全工作空间的数值求解方法。结合上述理论分析和控制要求，选择了位置控制方式，加入了PID控制器和绳索刚度补偿加强控制精度。基于Simulink开发环境编写了运动控制程序，基于LabVIEW发环境编写了人机交互界面，完成了对三自由度绳驱并联机构控制系统软件的开发。。项目基本内容：。与普通并联机构相比较，绳驱并联机构具有负载能力强、动态性能较好、可达工作空间大等特点，在大范围实时拍摄、大型射电望远镜等领域已得到良好应用。针对舞台飞行表演设计了5米规模三自由度四绳驱并联机构，对末端执行器的启停运动进行了一种点到点的轨迹规划方式，能够保证位置，速度，加速度曲线的连续。并建立了动力学模型，给出了绳索拉力的求解和优化思路。给出了力封闭，力可行和力安全三种静力平衡的条件及其判定方法，基于降维理论求解出了三种静力平衡的一阶判定方法，提出了一种力安全工作空间的数值求解方法。结合上述理论分析和控制要求，选择了位置控制方式，加入了PID控制器和绳索刚度补偿加强控制精度。基于Simulink开发环境编写了运动控制程序，基于LabVIEW发环境编写了人机交互界面，完成了对三自由度绳驱并联机构控制系统软件的开发。市场预期：销售成本：500000元/台 销售价格：2000000元/台

已有样品/n本项目将青霉素G酰化酶重组到基因工程菌中，如大肠杆菌、枯草芽孢杆菌、毕赤酵母等，并实现大规模发酵培养，发酵酶活单位可达到四万以上。开发的固定化酶重复批次可达800批以上，单次反应在90min内底物转化率在99%以上。与各大制药厂商现有技术相比，我们所开发的固定化酶处于领先水平。后续将从发酵工艺和固定化工艺两个方面继续进行优化，不断提高酶的发酵单位酶活和固定化酶的重复使用批次。6-APA在2013年全国产量已达3万吨。近来随着阿莫西林的市场回暖，阿莫西林的总产量达到1.8万吨左右，对6-A

苄星青霉素一般通过悬浮液制剂注射给药，对于注射用药物结晶产品，不但有晶型选择性的严格要求，对产品的粒度分布的要求也很严格，因为它直接影响着药物的注射和吸收过程。我国苄星青霉素生产企业的设备简陋，全部依靠手工操作，自动化程度低，手工操作导致批间差异大，产品质量不稳定；产品晶形不完整，粒度分布不均匀，粘结性极其严重，亲水性较差，难以进行皮下注射，产品质量无法同国外相比。天津大学自主开发的新型苄星青霉素反应结晶技术与设备完全解决了上述问题，产品质量达到了国外先进标准。原料青霉素G钾盐和DBED经加水溶解脱色后，进入新型结晶器进行反应结晶，结晶过程由计算机自动控制，生产出高质量的苄星青霉素晶体产品。

一、项目简介 康复训练机器人是近年来出现的一种典型人机合作系统，其主要作用是协助患者保持平衡能力和帮助患者实现运动功能的恢复性训练，由于患者与机器人在同一物理空间, 因此对机器人的柔顺性、安全性提出了严格的要求。鉴于绳索牵引并联机构作为一种新型的并联运动机构，具有结构简单、惯性小、柔顺性好等优点，而且不存在刚性体的碰撞、冲击等缺点，非常适合于康复机器人的驱动控制。 二、前期研究基础 目前本研究团队对绳牵引并联机器人技术已有广泛深入研究，针对飞行器标模所构建的原理样机，采用八绳牵引的六自由度冗余约束并联支撑技术，该系统具体包括机械传动子系统（采用八绳布置方式，通过万向滑轮，分别连接飞行器模型与电机驱动端）、运动控制子系统（采用伺服电机、多轴运动控制卡和伺服驱动器，基于并联机器人技术的智能鲁棒控制方法，实现对期望轨迹的高精度跟踪）、模型位姿测量子系统（采用相机、陀螺仪和加速度计等多种传感器，实现对模型运动轨迹的高精度动态测量）、绳拉力和气动力测量子系统（在试验模型设计了内置式六分量测力天平，以实现对气动力的实时监测）。 结合医疗康复的实际需求，将进行绳牵引并联康复机构方案设计，系统运动空间与运动学、动力学分析等；采用智能传感器技术与控制技术，搭建原理样机并进行实验验证，最终实现康复机构的高可靠性与高安全性运动训练。 三、应用技术成果（1）应用技术成果（文字加图片） 截止目前，本课题团队研究的绳牵引并联机器人技术在四项国家自然基金的支持下，不仅在实验室搭建了多功能原理样机（图1），更在实际风洞单位进行了试验验证（图2），表明了相关科技术的可行性和有效性。 拟将绳牵引并联机器人技术应用于医疗康复方面，如骨盆运动、步态训练以及腕关节恢复等，相关示意图如图3-4所示。 四、合作企业 拟与校内相关学院与附属医院合作。

XM-709男性盆腔矢状切模型   XM-709男性盆腔矢状切面模型作矢状切面，显示膀胱、前列腺、精囊腺、直肠等器官在盆腔内的位置以及尿道的分部和弯曲、盆腔内的血管等。 尺寸：自然大 材质：PVC材料

XM-710女性盆腔矢状面模型   XM-710女性盆腔矢状切面模型作矢状切面，显示膀胱、尿道、直肠、子宫、子宫附件、阴道等器官在盆腔内位置及由毗邻关系、髂内动脉的主要分支，腹部于髂嵴的高度作横切面，示背部及下腹部肌肉的断面结构。 尺寸：自然大 材质：PVC材料

XM-710C女性盆腔矢状切面模型（3部件）   XM-710C女性盆腔矢状切面模型由3部件组成，显示了腹腔和骨盆肌、女性泌尿生殖系统的内部结构，可拆卸为女性生殖系统与子宫半开放，展示内侧和横断面的解剖，共有27个部位数字指示标志及对应文字说明。 尺寸：自然大，27×26.5×20cm 材质：PVC材料

XM-709C男性盆腔矢状切模型（缩小型）   XM-709C缩小型男性盆腔矢状切模型按照正常比例缩小了1/2，显示盆腔和睾丸的解剖正中矢状切面。 尺寸：1/2自然大，18×14×12cm 材质：PVC材料