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线控电动汽车用弧面二自由度永磁轮毂电机研究
本文提出了一种用于线控电动汽车的新型弧面二自由度永磁轮毂电机,能够实现旋转和偏摆两自由度运动,极大程度简化了车辆的机械传动系统.给出了典型拓扑结构,介绍了基本工作原理,重点阐述了偏摆力的产生机理.通过理论分析与推导,得到了偏摆力的近似解析表达式,与有限元仿真结果一致.对于偏摆力存在波动的问题,主要通过优化电机结构参数进行改善,其中定子齿顶部形状对偏摆力影响较大,特别是槽口宽度和齿尖厚度.经过合理的优化,该电机可以实现较恒定的偏摆力输出.
哈尔滨工业大学
2021-05-04
线控电动汽车用弧面二自由度永磁轮毂电机研究
本文提出了一种用于线控电动汽车的新型弧面二自由度永磁轮毂电机,能够实现旋转和偏摆两自由度运动,极大程度简化了车辆的机械传动系统.给出了典型拓扑结构,介绍了基本工作原理,重点阐述了偏摆力的产生机理.通过理论分析与推导,得到了偏摆力的近似解析表达式,与有限元仿真结果一致.对于偏摆力存在波动的问题,主要通过优化电机结构参数进行改善,其中定子齿顶部形状对偏摆力影响较大,特别是槽口宽度和齿尖厚度.经过合理的优化,该电机可以实现较
哈尔滨工业大学
2021-01-12
一种用于多自由度倒装键合过程的芯片控制方法
本发明公开了一种用于多自由度倒装键合过程的芯片控制方法，其主要控制过程包括：获取芯片的贴装位置信息；键合头拾取芯片，获取芯片 Z 旋转轴和 X/Y 直线轴的角度及位置粗调偏差值，然后在执行粗调的同时，实现 X/Y 直线轴的闭环跟随控制；获取芯片 X/Y 旋转轴的当前实际角度值，并在逐次选择 X/Y 旋转轴执行角度闭环控制的同时，实现另外两直线轴的位置闭环跟随控制；获取芯片 Z 旋转轴和X/Y 直线轴的角度及位置精调偏差值，然后在执行精调的同时，实现X/Y 直线轴的闭环跟随控制。通过本发明，可使得芯片
华中科技大学
2021-04-14
一种用于多自由度机械臂的制动装置及控制方法
本发明公开了一种用于多自由度机械臂制动的制动装置及控制方法，所述制动装置包括：用于与制动执行元件配合完成制动动作的制动架，提供轴向移动自由度和传递扭矩的滚珠花键，用于制动执行元件的安装的球铰制动座，用于完成多自由度机械臂断电状态下的制动动作的制动执行元件以及用于测量制动执行元件压力大小的力传感器，还包括用于检测多自由度机械臂的工作、非工作状态的状态监测装置，用于控制制动执行元件的制动动作的制动控制器，以及驱动制动执行元件工作的气路元件。本发明具有结构简单、装配方便、制动安全可靠的优点，同时不约束多自
华中科技大学
2021-04-14
一种六自由度主被动复合定位与隔振平台
本发明公开了一种六自由度主被动复合定位与隔振平台，该平 台包括基础平台(3)和负载平台(1)，其特征在于:该平台还包括执行器 单元(2)，其通过上柔性铰链(213)与所述负载平台(1)连接，通过下柔性 铰链(201)与所述基础平台(3)连接，所述执行器单元(2)为六个，其轴线 相互垂直，各执行器单元包括初级被动隔振机构和次级隔振机构。本 发明的六自由度主被动复合定位与隔振平台，六个执行器单元在空间 呈现立方体构型，每个执行器具有相同的结构特性和控制特性，可实 现六自由度精确定位和精密隔振，可广泛引用
华中科技大学
2021-04-14
青岛进化者小胖机器人科技有限公司
进化者机器人（2015 年成立），教育赛道全球领先的具身智能高新技术企业、专精特新企业，深耕行业 10 + 年，专注 “机器人辅助教学” 核心赛道，是行业标杆级创新企业。核心优势行业地位：全球教育垂类具身智能第一，唯一实现机器人规模化进校园授课的企业；全球首家达成大型服务机器人量产（年销过万）的企业，早期 “小胖” 机器人全球家庭市场占有率第一。市场成果：累计销售机器人 8 万 + 台，营收超 10 亿元，业务覆盖全国 29 省 260 + 市；进驻 1.2 万 + 幼儿园、1000 + 小学，覆盖 400 万 + 学生，入校率、上课频次、家长满意度三项核心指标全球第一。资本认可：累计 5 轮融资超 4 亿元，2019 年估值已突破 20 亿元。产品与技术核心产品：E02/E03 教育机器人成校园标杆，2026 年量产 E07（小学 / 家庭版）、E08（中学 / 高端家庭版），全球同级别具身智能机器人价格亲民（家庭版 2 万内起）。技术壁垒（行业技术护城河）：核心研发源自北航机器人研究所，自研低成本关节模组、evolve VLA 轻量化算法等核心技术，“机械臂 + 灵巧手” 成本行业领先；累计 200 + 专利软著（含 13 项国际发明专利），研发实力转化落地能力双强。业务布局与前景双场景发力：TOB（校园教学助手，帮老师减负）+TOC（家庭教育陪伴，覆盖 4-10 岁儿童），象棋机器人等产品广受市场认可，央视多次报道。未来规划：2026 年进军海外，目标年增长率 50%，聚焦教育赛道打造全球最大具身智能教育品牌。企业使命做好机器人辅助老师上好课、辅助家长做好教育这件事，邀你一起深耕教育科技，共筑行业未来！
青岛进化者小胖机器人科技有限公司
2026-01-08
上下肢康复训练机器人
本发明提出了一种上下肢综合康复训练机器人，它由箱体、减速机构、臂托机构、摆动及缓冲机构及其它辅助构件组成。减速机构包括了锥齿轮传动、圆柱直齿轮传动、同步带传动。臂托机构由臂托架和滑块组成，滑块可以沿安装在箱体上的导轨滑动。摆动及缓冲机构由摆动连杆、套筒、弹簧、套筒盖、缓冲杆、拉杆、托板、把手组成。直流伺服电机通过减速机构带动摆动及缓冲机构运动。缓冲杆可以在把手的带动下克服弹簧力在套筒内做往复运动，从而减轻对手腕(或踝)关节的冲击。本发明可以用于上肢或下肢的康复训练，同时又有主动和被动两种工作方式。
北京林业大学
2021-02-01
个人助力外骨骼机器人系统
可穿戴康复外骨骼机器人是一种可以为行动能力缺失人群穿戴的人机一体化的智能机电装备系统，它将人类的“智力”和智能机电系统的“体力”结合在一起，根据人的行为意图和辅助操作等方式来控制的智能机器人系统，通过外置可穿戴机器人来弥补病患受伤平面以下的运动及感觉能力，完成仅靠病患的自身能力无法单独完成的康复训练动作和日常生活行动。 根据目前医疗市场上对于康复累器具需求的不断增长，针对目前国内在外骨骼机器人产业化领域的空白现状，着眼于研发康复医疗用的可穿戴式外骨骼机器人系统，并最终实现产业化。 该系统主要包括产品主要包括综合控制系统、多传感器数据融合及实时数据传输以及人体运动意图识别系统,如下图所示。外骨骼机器人系统中所涉及到的多传感器数据融合、人体步态识别及规划、人体运动意图识别以及智能人机交互等技术都属于机器人领域中的前沿与核心，目前在国内是属于一个非常新的产品方向。该系统综合技术达到了国内领先水平，该项目具有新颖性。其优势创新之处主要在以下几点： （1）结合多传感器数据融合技术，感知和识别穿戴者的运动意图；（2）先进的人机交互技术，使外骨骼机器人能够与穿戴者完美配合；（3）在智能控制系统
电子科技大学
2021-04-10
上下肢康复训练机器人
项目成果/简介:本发明提出了一种上下肢综合康复训练机器人，它由箱体、减速机构、臂托机构、摆动及缓冲机构及其它辅助构件组成。减速机构包括了锥齿轮传动、圆柱直齿轮传动、同步带传动。臂托机构由臂托架和滑块组成，滑块可以沿安装在箱体上的导轨滑动。摆动及缓冲机构由摆动连杆、套筒、弹簧、套筒盖、缓冲杆、拉杆、托板、把手组成。直流伺服电机通过减速机构带动摆动及缓冲机构运动。缓冲杆可以在把手的带动下克服弹簧力在套筒内做往复运动，从而减轻对手腕(或踝)关节的冲击。本发明可以用于上肢或下肢的康复训练，同时又有主动和被动两种工作方式。
北京林业大学
2021-04-11
轻巧长臂智能消毒机器人
2020年1月29日，华南农业大学农村科技特派员邹湘军团队联合广东若铂智能机器人有限公司、仲恺农业工程学院积极开展合作，迅速成立了“新型病毒消毒与体温检测机器人研发”小组。研发组采取微信群线上沟通，线下独立操作的方式，合作研制了基于视觉的轻巧长臂智能消毒机器人，有利于让作业人员远离病毒，防止病毒扩散。
华南理工大学
2021-04-10