本发明提供一种大功率长行程永磁同步直线电机伺服驱动装置，主要包括增量式旋转光电编码器、位置传感器、数字信号处理器、现场可编程门阵列和智能功率模块。增量式旋转光电编码器和位置传感器与数字信号处理器相接，用于提供包含导滚轮转角、转速及电机动子基准位置信息的信号，数字信号处理器通过现场可编程门阵列连接智能功率模块，用于执行各种操作命令及矢量控制算法的计算，并产生脉宽调制信号传送给智能功率模块以完成电压逆变。本发明不需要光栅尺、磁栅尺等昂贵的直线位置检测设备，具有成本低、动态性能好、启动力矩大

小阵列核脉冲能量与时间谱分析系统是国家自然科学基金和NSAF联合基金 项目的创新成果，采用先进的低噪声阵列读出电路和基于FPGA的多通道能量与 时间谱分析系统，能够同时测量小阵列像素探测器的能谱和时间谱，并绘制出一 维能量谱、一维时间谱、能量与时间的二维谱以及光子作用位置分布图。 该系统相对于国内外现有产品的主要优点是：(1)能够同时测量核脉冲的 能量和时间谱，并给出二维谱分布；(2)能够对小阵列探测器进行高速并行读 出，并具有较高的灵敏度；(3)可以实现初步的能谱成像，并具有亚像元空间 分辨能力。 系统指探测器、模拟读出电路、FPGA谱分析系统以及电源四个模块组成， 低压电源采用±3. 7V可充电锂电池，高压电源采用IkV高压模块，探测器采用基 于CZT晶体的像素阵列探测器，探测器与模拟读出电路体积为 4. 5cmx4. 5cmx2. 7cm, FPGA 谱分析系统体积为 6. 5cmx8. Icmx2. 5cm,基本系统的 像素阵列为2x2,高分辨系统的阵列数可达8x8,系统的时间分辨可达5ns,能 量测量下限可达5keV,对59. 5keV伽马射线可以实现能量分辨率5. 5%。

产品详细介绍  世界时间酒店大堂新潮高级装饰—大型世界时间地图钟              新潮气息  超凡脱俗  豪华高雅                (本产品荣获香港国际新技术、新产品博览会金奖)普通时钟与世界时间屏的不同区别：普通时钟只有12小时制，世界时差容易造成白天和晚上的时间颠倒，世界时间屏采用24小时电子走时，自动智能跟踪全球夏时制,实现了走出普通时钟的误区。更重要的是本屏的装饰效果在适应来宾须求的同时,能让您的厅堂生辉、金碧辉煌!世界时间地图屏的实用效果与功能简介：本屏集微电脑、电子技术和工艺美术于一体，造型新颖别致：声、光、色彩并茂，所有大陆板块及中英文字体均选用高级人工水晶亚克力精工雕刻形成，结合高科技的微电脑、电子技术处理，大屏幕高亮数码同步显示世界主要城市星光烂漫；中国北京红星闪闪、梅花吐艳；大陆四周发出柔和的背景光辉;交织着悠扬的背景乐声；大陆犹如漂浮在海洋之上，巨幅画面呈现出壮观、美丽诱人的图画。装饰本屏能极佳的提高企业的档次和形象。1.可显示世界各大城市的时间和当地的日期、星期； 2.世界各主要城市（一般为9-16个）的时间在对应的时间牌上显示，牌上用中英文标出市名，并标出该市象征性图案（如：悉尼歌剧院、巴黎铁塔等），各主要的城市在地图上用闪光的高亮度发光管显示相应的地理位置，据此位置可方便地推测出附近城市的地方时。 3、北京市（或其他用户指定的某一城市）标志为一组发光管，且该组发光管有“红星闪闪”、“梅花吐艳”等十多种动态变化花样，使人感到厅堂生辉，生机勃勃。 4、音乐打点报时或汉语报时，钟声宏亮悠扬，中午夜间自停。 5、显示当地年、月、日、星期和安装地点的现场气温。 6、应用户要求，可加定时功能（定时开关各种用电设备等）和电脑语音功能，定时播放或有人经过时播放指定音乐及广告词、问候语如，“欢迎阁下光临海天大酒店”、“现在是晚上十点整，祝先生们、女士们晚安，明天见”。定时程序可由用户自编，所编程序停电十年不乱。 热线QQ：188360902邮箱：   188360902@qq.com地址：福建龙岩市新罗区西郊路103号 智电大楼  邮编364000

随着机器人技术的逐步完善,适于特殊作业的机器人种类也日益增多,其应用领域不断拓展到微电子制造,MEMS封装与组装,高精密机械加工与装配,生物芯片制备,大范围高速扫描检测装备等行业.随之而来的,各行业对机器人的性能指标提出了越来越高的要求,追求机器人的高定位精度,高重复精度,高分辨力,同时还要求其工作范围大,质量轻,能耗低等,从而对机器人结构的设计提出了更高的要求.在这样的前提之下,为满足人类向微小世界探寻的需要,作为机器人技术发展的一个重要分支,微操作机器人成为机器人学中十分活跃的研究领域. 本文结合国家"863"计划项目"6自由度纳米级宏微操作机器人的研究(项目编号2002AA422260)"和"原型装置靶瞄准定位系统工程预先研究项目(项目编号863-804-5)",共搭建了3套实验系统,其中采用了单一驱动以及双重驱动两条技术方案.在广泛的分析了目前已有的柔性精密定位系统,并联精密定位系统和宏/微双重驱动系统的基础之上,针对目前大范围运动定位与高精度定位的应用实际需要,提出了大行程柔性铰链的概念设计,并以此构建六支链大行程柔性并联结构定位系统,为满足超高精度的定位需要,在并联支链中集成了压电陶瓷驱动,构成了宏/微双重驱动并联结构系统,充分体现了驱动,结构,检测一体化的设计思想. 在结构单元的设计方面,针对当前柔性铰链运动范围小等问题,在通用的球副柔性铰链的基础之上,提出了大行程柔性铰链的概念设计;在柔性并联结构的设计方面,提出了在通用的并联结构系统中,采用大行程柔性铰链代替传统运动副的设想,建立基于大行程柔性铰链的并联结构系统. 在大行程柔性并联结构的运动学建模方面,利用材料力学的基本原理和小变形假设,推导了大行程柔性铰链的数学模型,并给出了在全局坐标系下的显式表达;在此基础之上,通过刚度组集的办法建立了大行程柔性铰链并联结构柔性支链的运动表达式,通过联立运动位移协调方程和力约束协调方程,建立了并联结构的位置解模型. 由于并联结构系统中的各部件,特别是柔性铰链结构在自身变形提供整体结构的运动输出的同时,还经历了大范围的刚体运动,导致大行程柔性并联结构的位置解模型成为典型的几何非线性问题.鉴于此,本文首先推导了空间柔性结构的几何非线性的刚度递推模型,并利用牛顿-莱弗森方法对该模型进行了求解.由于几何非线性模型的迭代求解方式,导致该模型的实时性很差,不易移植至控制系统进行实时控制求解,故在大量的试验尝试的基础之上,选择了BP神经网络方法,建立了3层六输入-六输出的位置解神经网络结构,从而在方便了实时控制编程的同时,还大大提高了系统的位置解的求解速度. 由于柔性并联结构的位置解模型中不仅仅包括结构中的位置信息,还提供了结构中相关的力信息以及刚度信息,本文在上述位置解模型的基础之上,给出了该类系统的刚度模型,并建立了并联结构中的结构参数和尺度参数对系统刚度的影响图谱,对这类系统的结构综合以及优化设计提供了有力的工具. 在大行程柔性并联结构的动力学建模方面,采用了欧拉梁理论和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于实际位移的大行程柔性铰链并联机器人各支链的动力学模型,并通过位移协调方程和动力协调方程,最终得到并联系统的动力学模型.综合采用了纽马克方法和牛顿-莱弗森方法解决了系统动力学求解问题,并通过一个算例进行了基于逆动力学的求解仿真. 在大行程柔性并联结构的样机实验方面,我们提出了采用大行程柔性铰链作为被动关节的6-PSS并联机器人系统,该系统采用压电马达作为驱动器,精密光栅尺作为位置反馈元件,其可在立方厘米级的工作空间内实现微米级精度的运动;在此基础之上,我们在并联机器人的支杆中嵌入压电陶瓷,在压电马达的宏运动结束之后,压电陶瓷可以驱动并联机器人进一步的微调,从而得到一个6-PSS和6-SPS结合宏微双重驱动并联机器人系统,其中,微动系统可在微米级运动空间内实现纳米级的运动精度.基于大行程柔性铰链的宏微双重驱动并联机器人系统,可以同时满足大工作空间和高精度的工程需要.此外,我们将大行程柔性铰链并联机器人系统,成功的应用到激光瞄准靶支撑装置中,其厘米级的运动范围和纳米级的运动分辨力,使其在神光III系统中发挥了十分重要的作用.

项目成果/简介:随着机器人技术的逐步完善,适于特殊作业的机器人种类也日益增多,其应用领域不断拓展到微电子制造,MEMS封装与组装,高精密机械加工与装配,生物芯片制备,大范围高速扫描检测装备等行业.随之而来的,各行业对机器人的性能指标提出了越来越高的要求,追求机器人的高定位精度,高重复精度,高分辨力,同时还要求其工作范围大,质量轻,能耗低等,从而对机器人结构的设计提出了更高的要求.在这样的前提之下,为满足

本发明提供一种相机快门延迟时间测量装置及方法，设置单片机、显示器和相机的快门控制线，单 片机分别连接显示器和相机的快门控制线，显示器置于相机的取景范围内，所述单片机执行流程：步骤 1，启动计数器，计数器的累加结果输出显示在显示器上；步骤 2，延迟等待相机准备好；步骤 3，判断 是否以及达到预设的测量次数，是则结束工作，否则复位计数器，通过快门控制线向相机发出曝光指令， 使得相机拍摄显示器得到该相机当前的快门延迟时间，然后返回步骤 2，直到达到测量次数。应用本发 明技术方案能够迅速、准确地测量相机快门延迟时间参数，保证后续影像数据处理准确性。

本发明提出了一种基于时间-能耗重要性比重的并行任务调度算 法，在满足时间和能耗的双重限制下，实现异构并行系统下任务所用 时间和能耗的权衡优化。本发明考虑到实际情况中任务受各种因素的 影响，执行时间不是固定且确定的，而是近似于正态分布，因此在确 定任务调度顺序时，不采用以往技术中使用执行时间平均值的方法， 而是将执行时间的平均值和方差同时考虑进来使用近似权重。在任务 分配阶段，同时考虑时间和能耗这两个性能指标，并能根据

本发明公开了一种无时间同步的环路辅助水下定位方法，首先每个节点通过发送一次 HELLO 消息 与一次测距消息，完成链路对称性探测以及获取对称链路长度。然后，水面锚节点发送一次自身坐标信 息，利用距离与坐标信息完成部分节点的定位，得到定位的节点亦发送一次自身坐标信息，进行迭代定 位。最后，针对仍未得到定位节点采用环路辅助方法，得到非对称链路连接的邻居节点的坐标与距离， 并借此完成定位。得到定位后的节点将发送一次自身坐标信息，引发新的迭代过程，进一

本发明公开了一种断路器燃弧时间的控制装置及方法；控制装 置包括充电变压器、电容器组、电抗器、第一中高压快速开关、第二 中高压快速开关、充电电阻、充电开关、整流器以及用于控制第一中 高压快速开关或第二中高压快速开关闭合的控制电路；当两组超快速 开关分别与断路器串联和并联时，关合串联的开关，使单频振荡回路 导通，电压加在断路器上，使一定开距下的断路器产生自击穿燃弧； 当燃弧时间达到需要的时间，关合并联的超快速开关进行电流转移， 使断路器电弧熄灭。由于超快速开关的分散性极小，保证了这两组开关关合时序的准确