针对现有产品和研究存在的问题，尤其是在通用性方面的不足，我们采用模块化的设计思想，设计并研制了一种基于VME的通用列车网络控制设备，支持标准MVB通信，功能子卡包括电源板、CPU主板、MVB通信板、DI/DO板及AI/AO板，背板采用VME总线进行通信，传统基于VME总线通信的网络设备多采用6U结构，本产品在3U标准大小的通信板上采用SOPC技术自主研发并实现了MVB网络通信以及VME总线通信，通过功能板卡的不同配置，既可以组合为VCU，也可以组合为RIOM，解决列车网络设备通用性的问题，满足该类技术产品国产化的迫切需要。该设备由DC 110 V供电，通信接口包括以太网、USB、MVB及RS485，可用于采集数字信号和模拟信号，同时能够输出数字信号及模拟信号。     下表为我们设计的设备与EKE公司TCU产品及大连理工的中央控制设备的性能比较。在操作系统的选择上，我们采用了主流的实时操作系统VxWorks，在实时性上有强力保障；在硬件架构、通信接口和可扩展性方面，我们的产品与EKE产品都有较大优势，由于背板采用标准的VME总线协议，可实现部分的板级互换；另外，不同于其他两种设备的MVB协议控制器采用的是商用MVBC芯片，我们采用SOPC技术在FPGA上利用自主研发的MVBC软核实现MVB协议控制，除了各项指标符合IEC61375协议标准外，在物理层的通信介质支持上更加丰富。设备严格按照工业防护要求设计，防护等级为IP20，运行温度0~+70℃，存放温度0℃-85℃。两种设备性能比较对比项EKE大连理工本产品操作系统Linux/UNIXNucleus PLUSVxWorks硬件架构模块化设计采用VME总线一体化设计，无背板总线模块化设计采用VME总线MVB协议控制器MVBCMVBCMVB软核支持介质ESD+EMDESD+EMDESD/ESD+EMD/OGF支持数据PD/MD/SDPD/MD/SDPD/MD/SD通信接口USB2.0/RS232RS485/以太网RS232以太网USB2.0/RS232RS485/以太网可扩展性YesNoYes应用范围：      轨道交通列车网络控制系统。

本成果已经成熟，可进行大规模转化。

一种摩擦噪声的试验分析方法及其试验装置，方法是：夹持下摩擦件的下夹具固定在往复运动装置上；夹持上摩擦件的上夹具，穿过水平支架与应变式力传感器的底面接触，上夹具上安有三维加速度传感器，水平支架的两端通过压电式力传感器固定在支架基座上，应变式力传感器固定在二维移动台的底部；声学传感器的感应端位于上、下摩擦件接触界面附近；控制二维移动台使上、下摩擦件进行受控往复摩擦运动，同时，由三传感器种精确同步动态采集摩擦噪声、振动加速度和摩擦力并实时分析。从而较准确地分析摩擦噪声与界面及系统特性的相互关系和影响规律，以揭示摩擦噪声的产生机理，为机械设备的降噪设计，提高机械的性能与寿命提供更准确可靠的试验依据。

MTA适用于石化、煤化工、天然气工业、电力、冶金、食品、造纸、汽车涂装、一般工业流程用泵，以及其他待拓展的行业输送石油及其流程产品，可含轻微颗粒；也可应用其他行业输送物化性质类似的介质。

铁路卧铺虚糜是困扰我国铁路运营的一个难题。一方面，铺位作为“易腐资产”没有充分利用而使国有资产白白流失；另一方面，旅客本能享受物美价廉的卧铺服务，由于价格因素而未能如愿以偿。为增强铁路营运部门应对市场的能力，提高空闲卧铺的利用率，铁道部曾三次发文解决该问题。最近的一次是2002年8月21日发出《关于空闲卧铺优惠发售办法的通知》，指明：对于直通列车闲置的卧铺，可按照里程长短实行40%～60%的折扣；局管内闲置卧铺位的优惠发售办法，由各铁路局自行制定。但是由于诸多原因，实际效果不佳。列车卧铺闲置问题仍然没有得到解决，铺位资产还在令人惋惜地消逝。 列车卧铺收益管理（TSRM）系统就是要彻底解决卧铺虚糜的问题，它涵盖的内容以及解决途径是：借助国外先进的航空收益管理理论，运用运筹学知识，对国内铁路卧铺补票过程实行科学的存量控制、价格控制，对每列车建立收益最优的数学模型，形成各个时刻最优票价，动态限制各区段的订座数量，从而指导列车的卧铺补票过程。为此，项目相关人员做了大量有意义的工作，在国内核心期刊发表相关文章10多篇，并以此为理论依据开发相关的软硬件系统。采用的手段是：1）卧铺补票价格实行动态管理；2）对车上的空闲卧铺在各个区段上实现最优分配策略；3）和电子通讯学科结合，开发具有良好界面的设备供列车管理人员使用。对铁路卧铺补票过程实施收益管理，可以达到如下效果：1）挖掘铁路潜力，使原来流失的铁路卧铺资产变现，在不增加任何运营成本的基础上，增加运营收益。2）出现了大量多级折扣卧铺票，增加消费者剩余，达到旅客与铁路企业都受益的双赢目的，增加社会福利。3）多级折扣票价的产生，提高铁路相对于航空、公路等运输方式的竞争力；4）不会损害任何一方的利益。5）防止列车管理人员做弊，私自出售卧铺谋利。使用本套系统时，列车管理人员无法知道哪些车厢有空位，无法知道位置的起始站信息，如果他私自安排某个位置给某个熟人，计算机随时可能给这个位置安排其他旅客，这样有效防止车组人员做弊。6）以先进的软硬件系统代卧铺补票系统代替原有的人工作业（补票、换票）。7）收入管理自动化，本系统能够自动打印出售列车卧铺的资金收入情况，对每个铺位的出售信息进行备份。 现有的某些铁路运营部门在运输旺季淡季对卧铺实行浮动票价。但是在其定价过程中，根本没有深入考虑需求的不确定性；没有考虑卧铺价值在消逝过程的变化情况；没有考虑各个区段的需求——价格函数和整体收益的关系，因而决策不是最优。 目前全国铁路共1万多辆客运卧铺车辆，卧铺在客运淡季闲置严重，挖掘卧铺资源潜力巨大。若每辆车每天增售两个位置（计：300元/车），在不增加任何运营成本的基础上，铁路全年可增加卧铺收益9亿人民币，乘客也能从票价的折扣中获益。具体目标值：在不增加运营成本的基础上，卧铺补票收益提高不低于15％。这样，铁路能充分挖掘现有客运潜力，提高市场竞争力，既产生了经济效益，旅客也增加了消费者剩余。 有关铁路客运收益管理的数学模型在国内鲜有人研究，本系统的数学模型来自项目组成员的博士论文，有较高的技术门槛。

本成果获国家发明专利授权，目前处于研发阶段，拥有完全自主的知识产权。本技术针对多节公交车每节车厢铰接承受转弯角度有限问题，可实现精准控制无轨列车中后续铰接式挂车与首车转向驱动轮保持同轨迹行进，有效地解决无轨列车首车后面铰接的挂车车厢的同轨迹转向问题，并且理论上，挂车数量不受限制，其优势在于无需铺设轨道但能达到有轨电车的运输能力，同时压缩占用的道路资源，缓解交通拥挤状况。

本成果来自有重大应用前景的横向项目，获得发明专利授权（ZL201110316189.1、ZL201016542354.7）。研发团队针对轨道交通领域，研究了列车车载WIFI系统的完整解决方案。致力于在列车车厢内搭建覆盖整列列车的无线网络环境，构建车载移动信息服务平台，为乘客提供宽带互联网络接入能力。采用高效的异构无线网络汇聚与融合技术，网络负载均衡技术和车站WIFI机会接入机制，可明显提升车地无线通信子系统带宽和鲁棒性，支持单车厢大于200人的并发在线用户和大于100人的并发视频用户。本成果于2014年参与了铁总组织的全国13家同类产品静态和动态性能综合测试，其性能指标综合排名第一；于2014年参与开通了广九铁路（广州-香港九龙）的首条WiFi信号覆盖的线路，中央电视台新闻频道对此进行了专题报道；2015年在CRH1A、CRH2C、CRH380A、CRH380B等动车组车型上进行了测试，性能指标名列前茅；从2016年5月，本成果将陆续应用于南昌铁路局普速列车。本成果拥有9项相关专利技术的知识产权，并参与了《轨道交通车载无线局域网设备的接入要求和测试方法》和《旅客列车WLAN系统技术要求》等车载WiFi相关标准的制定。

技术成熟度：技术突破 1.原理：结合磁浮列车极端运行工况，充分考虑运行环境的强磁场，深入研究机-电-磁耦合机制，精确调节磁体悬浮姿态，以实现超导磁体在液氮温区（-196℃）自稳定悬浮。 2.创新点： （1）研发国产化低功耗悬浮控制模块，能耗较进口设备降低35%； （2）突破-196℃环境下多系统协同控制技术，填补国内工程化应用空白。 3.应用场景： （1）高速磁浮列车静悬试验台 （2）精密仪器运输平台 （3）航空航天地面测试装备 4.应用案例：前期开发的自由度控制系统，已被合作团队应用且效果较好。

技术简介 面向智慧港口建设需求研制的大型港口重载移动机器人，通过融合磁钉、陀螺仪、激光等多传感器信息的高精度定位、路径规划与主动避障、自动充电等技术，替代传统集卡，实现大型集装箱的全自主无人化高效接驳和转运。 创新点及性能指标 机器人最大负载65吨；定位精度±5厘米；最高速度7米/秒；制动距离13米；续航时间6小时。

相对于常规轻载工业机器人而言，重载机器人为了实现高速、高精度、高负载等典型性能需求，对控制系统的性能提出了更高的要求。在此背景下，面向重载搬运、磨抛、搅拌摩擦焊等重载型工业机器人高精度、高速度控制需求，开展了150KG/500KG重载机器人刚柔耦合动力学建模与补偿控制等关键技术研究。具体技术指标： (1) 研发实现了六自由度重载机器人动力学建模及模型参数、负载在线辨识技术，以建立重载机器人带载工况下的高精度完整动力学模型，提高带载情况下的自适应控制精度； (2) 针对传统重载机器人所存在的控制精度较低、动态性能较差等问题，研究并实现了一种基于动力学模型的力矩前馈控制方法，通过对力矩的实时补偿可有效提高机器人的轨迹跟踪精度，改善动态性能； (3) 针对由于关节柔性而导致的重载机器人关节弹性振动问题，研发实现了一种关节弹性振动抑制复合控制方法，无需借助外部传感器，可有效抑制了机器人的关节弹性振动，实现对机器人末端的柔性偏差补偿，提高重载作业的轨迹跟踪精度。