浮选技术是目前矿业中矿物分选主要采用的工艺方法。传统的浮选控制过程是通过各种测量仪器，分析测量矿物的品位、浮选回路中的pH值、药物浓度等参数，根据分析得出的数学模型来调整加药量，以使浮选过程处在最优状态下。但实际上，由于浮选过程十分复杂，影响浮选过程的因素非常多，所获得的数学模型并不能和实际很好吻合，因而控制过程一般并不能处在最优状态下。这是浮选控制过程的

研制了网络化移动机器人群编队的分布式协调控制系统，系统地开展了关于多机器人编队寻迹控制方法、无线网络下多机器人通信环境的建模和协议设计两个方面的研究；研制了基于OPNET的多机器人编队控制仿真平台和具有非完整约束的多移动机器人实物演示系统。

产品详细介绍数字高清网络视频解码器（万能解码器）产品介绍MS33高清数字网络视频解码器是煕昂电子凭借在流媒体应用领域丰富的专业技术，推出的基于Linux操作系统开发的高清网络视频解码器。产品集成1路高清解码，支持二路高清BNC（HD-SDI接口），接口可依据需要改装成HDMI接口。MS33支持高清1080p高清网络视频的解码输出；支持ONVIF网络接口协议、多种码流的传输方式，为远程网络摄像头信号大型电视墙解码服务提供强有力的支持。产品优势SD/HD-SDI接口支持，支持AES/EBU 内嵌音频支持模拟音频（Line-in）输入和模拟音频输出（Line-out）支持1080p24/25/30、1080i60/50、720p60/50、480i/p、576i/p等多种输出格式兼容H.264 base line/main profile/high profile；支持H.264分片压缩的解码特有优化的缓冲技术和解码技术，可控制缓冲+解码的延时低于100毫秒，达到业界领先水平图像增强与容错技术，抗误码能力强，具有优秀的画质表现和音质表现支持双向语音对讲，RS-485信令透传和报警量透传符合标准的RTP/RTSP媒体传输协议，可与市面上大多数编码器产品、IP Camera 产品、DVR产品及流媒体服务器产品兼容对接基于WEB的操作界面安装使用简单、维护方便可扩展的WIFI无线传输模块产品参数视频输出：2路BNC（HD-SDI接口），可以把其中一路改为HDMI接口模拟音频输入：1*工业接线端子，非平衡连接模拟音频输出：1*工业接线端子，非平衡连接报警信号量：1*工业接线端子RS-485：1*工业接线端子网络：1*RJ-45，以太网连接SDI信号幅度：0.8Vp-pSDI阻抗：75欧SDI耦合类型：AC输出信号类型：SD-SDI(270Mbps)、HD-SDI(1.485Gbps)支持格式：1080p24/25/30、1080i60/50、720p60/50、480i/p、576i/p视频压缩标准：H.264 base line/main profile/high profile；Slice encoding（分片压缩）技术兼容音频压缩标准：AAC-LC；G.711解码延时：≤100ms支持视频码率范围：512Kbps ~ 40Mbps自适应支持音频码率范围：8Kbps-128Kbps媒体传输协议：RTP/RTSP，兼容RTP over TCP传输模式信令透传协议：TCP网络管理协议：HTTP管理界面：Web远程管理：支持远程固件升级：支持运行温度：0℃ ~ 80℃相对湿度：20 ~90%RH（无凝结）电源：DC 12V, 2A（外置）整机功耗：6W

交互多媒体教学体验 支持大屏或投影，更流畅的屏幕广播；全新的视频驱动核心，极大地提高了屏幕广播的性能，支持Direct3D、OpenGL、层叠等各种2D/3D窗口画面，对电影/多媒体课件/PhotoShop/PowerPoint/AutoCAD/3D等软件都能非常流畅无延时地进行广播 完整的智能化教学环境 课堂教学：包括屏幕广播、班级模型、作业收发、师生协作学习、随堂测评等功能。 流畅的网络影音广播功能 可同时发布16路音视频节目，学生可根据自己的兴趣爱好任意选择节目进行观看，支持0.5-2倍变速不变调，支持4K视频的广播。 摄像头直播 极其流畅、清晰的直播功能，教师机可以将摄像头、摄像机等外设采集的内容对学生进行现场直播，直播效果流畅无延时；完美支持1920*1080P分辨率。 投影广播 通过投影广播功能，您可以将其他电脑的显示信号内容广播给学生端，能够很好的适用于广播各种各样的屏幕，如游戏、苹果和安卓的操作过程。 多系统兼容 支持XP/WIN7/WIN8/WIN10 32位和64位操作系统,可改变缩略图大小,分组讨论,主题讨论,投票，具有转播、学生演示、学生的座位名称可修改为学生的中文姓名的功能。 复读机功能 在教学过程中，教师可能放快或放慢音视频的播放速度且不改变音调的高低，变速不变调范围0.5-2倍速，支持标签功能，支持4K视频的播放，学生与教师同步播放。 多语言教学支持 专业版支持中/英/俄/日/韩/西班牙/越南/泰/德/法/意大利等十多个国家的界面，不关闭软件即可切换各种界面。 网络电影功能 流畅的网络影音播放功能，可同时发布16路音视频节目，学生可根据自己的兴趣爱好任意选择节目进行观看，支持4K视频的播放。 完善的课堂教学管理功能 驱动级进程防杀，与360等安全软件采用相同的技术，支持32位和64位操作系统，确保学生无法轻易破解。支持应用程序限制、目录限制、上网限制、U盘限制、光驱限制、打印机限制等。 学生端在32位及64位系统下都具有非常好的进程保护能力，可防止学生通过任务管理器及在cmd命令窗口以taskkill /im processname /f、ntsd –c q –p processname及wmic process where name="processname" delete等命令结束学生端进程，支持断网锁屏功能。 专业考试系统 1)题型支持：判断题,写作题、翻译题、填空题、选错题、选择题、文字-图片连线题、文字-文字连线题、排序题、图片选择题2)试卷编辑：教师用于创建、编辑或保存试卷的工具；3)考试过程-教师端：包括试卷分发、考试和收卷；学生每作答一题，教师端会实时呈现结果；以问答卷的形式代替答题卡，学生不需要在问卷和答卷之间反复相应。4)考试过程-学生端：A未作答的题目有标记；B全触摸屏；C支持学生手动提交答卷，自主考试在考试结速后能马上得到考试结果；D答题草稿纸功能，能记录学生答题演算过程 阅卷评分 使用此功能，教师可以对学生的试卷进行评估，查看考试统计结果。

产品详细介绍SC-G型自动考种及千粒重分析仪（含玉米果穗考种）1、货物名称：SC-G型自动考种及千粒重分析仪（含玉米果穗考种）玉米自动考种及千粒重分析仪所配的各种种粒自动考种及千粒重分析仪2、主要用途：SC-G型自动种子考种分析及千粒重仪系统是根据图像识别原理来实现自动分析的。目标照明模式可在背光和普通日光之间切换。可用于各类农作物实粒种子（谷粒、玉米、小麦、油菜籽等）的精确考种、各类粮库的虫口计数分析，以及另加配件后可做发芽率、均匀度分析，可兼做表面光滑的昆虫计数或虫卵计数（如：米象、蚜虫、蚕卵、鱼籽等），以及被当作种子净度工作台用于种子净度检验。内置支持网上在线升级的模块。3、主要性能指标配A3幅面最高分辨率1600dpi × 1600dpi、紫光M1彩色扫描仪。可分析各类种粒的种粒直径1～20mm。扫描仪分析工作区：A3幅面（431.8mm×304.8 mm）。可同时成像分析10个玉米果穗、35个玉米截面、1000粒左右玉米籽粒。配500万像素分辨率的彩色数码拍摄仪，及超薄的背光光源板（大于A4幅面），具有图像调整、观察特性。1）．籽粒数分析速度、精度：自动数粒速度：1500～3000粒/分钟（玉米籽粒），其它籽粒为1200～20000粒/分钟，数粒误差≤±0.1~0.4%，监视修正即达100%正确。具有相机画面畸变、背光板均匀性的自动矫正特性，有效减小尺寸测量误差。对于直径较小的种粒（如油菜籽、蔬菜籽），单批次考种数量在5000-10000粒。可根据实际需求自行创制一键自动分析向导，适用于水稻、小麦、玉米、豆类、油菜籽、瓜子、蔬菜籽等各类农作物的自动精确考种，自动测出籽粒数、各籽粒的粒形参数（长、宽、长宽比、面积、等效直径、周长等），以及其平均值，能精准显示种粒外接矩形，并可自动排序输出，及可输出粒径分布图表。自动千粒重分析的精度误差：≤±0.5%。具有对被分析目标颜色、形状进行自学习和再学习，并实现自动分类的特性，以及品种比对特性。能大批量自动分析成像后的种粒图片。2）．果穗、截面分析速度、精度：同时成像分析玉米果穗：10个/次/分钟、玉米截面：35个/次/分钟。全自动测出各玉米穗长、穗粗、秃尖长、左右穗缘角、穗行角、平均行粒数、粒厚、截面穗行数、穗粗、轴粗，以及其平均值，可自动测出各玉米截面上的平均粒长、平均粒宽等参数。3）．有被测样本条码、电子天平RS232重量数据的自动输入接口，插上电脑条码枪即可刷入样本条码编号；电子天平上的被测样本重量数据可一键送到电脑保存为EXCEL表。4）．分析过程为全程电脑控制，高效、准确、简便易用，真正一键式操作，鼠标一点，结果即现。5）．辅助删补：用鼠标选择增加/删除，或直接用鼠标在屏上手工计数，以确保100%正确。目标区的个性化计数：对工作区视野中任选范围或矩形范围内的计数。6）．分析数据导出：分析图像结果可保存，以及按大小形状排列输出，自动形成总报表，统计分析结果能输出至Excel表，以及，以及按宽度、长度、面积等输出的排列图和测量图。3. 供货配置表：SC-G型自动考种及千粒重分析系统 数量 备注SC-G型自动考种及千粒重分析软件及《简明手册》 1张 光盘，3年免费升级软件锁 1个 1年保换、2年保修SC-G型自动考种及千粒重分析系统软件质量三包卡 1张 光盘电子文档中A3幅面的紫光M1彩色扫描仪 1台 紫光公司全国联保1年USB2.0接口的拍摄仪（彩色500万像素） 1台 非人为损坏，质保1年超薄的背光光源板（A4幅面工作台板） 1个 非人为损坏，质保1年带RS232通讯接口的量程220g电子天平（精度1mg） 1台 生产厂家联保1年RS232接口通讯传输线 1条 非人为损坏，质保1年种粒成像盘、种粒收纳小盘 各1 4. 推荐电脑配置（需另配，由投标的经销商在当地找供应商）品牌电脑（酷睿i5 CPU / 8G内存/ 19.5”彩显/无线网卡，5个以上USB2.0口，运行环境Windows 10完整专业版或旗舰版）

随着机器人技术的逐步完善,适于特殊作业的机器人种类也日益增多,其应用领域不断拓展到微电子制造,MEMS封装与组装,高精密机械加工与装配,生物芯片制备,大范围高速扫描检测装备等行业.随之而来的,各行业对机器人的性能指标提出了越来越高的要求,追求机器人的高定位精度,高重复精度,高分辨力,同时还要求其工作范围大,质量轻,能耗低等,从而对机器人结构的设计提出了更高的要求.在这样的前提之下,为满足人类向微小世界探寻的需要,作为机器人技术发展的一个重要分支,微操作机器人成为机器人学中十分活跃的研究领域. 本文结合国家"863"计划项目"6自由度纳米级宏微操作机器人的研究(项目编号2002AA422260)"和"原型装置靶瞄准定位系统工程预先研究项目(项目编号863-804-5)",共搭建了3套实验系统,其中采用了单一驱动以及双重驱动两条技术方案.在广泛的分析了目前已有的柔性精密定位系统,并联精密定位系统和宏/微双重驱动系统的基础之上,针对目前大范围运动定位与高精度定位的应用实际需要,提出了大行程柔性铰链的概念设计,并以此构建六支链大行程柔性并联结构定位系统,为满足超高精度的定位需要,在并联支链中集成了压电陶瓷驱动,构成了宏/微双重驱动并联结构系统,充分体现了驱动,结构,检测一体化的设计思想. 在结构单元的设计方面,针对当前柔性铰链运动范围小等问题,在通用的球副柔性铰链的基础之上,提出了大行程柔性铰链的概念设计;在柔性并联结构的设计方面,提出了在通用的并联结构系统中,采用大行程柔性铰链代替传统运动副的设想,建立基于大行程柔性铰链的并联结构系统. 在大行程柔性并联结构的运动学建模方面,利用材料力学的基本原理和小变形假设,推导了大行程柔性铰链的数学模型,并给出了在全局坐标系下的显式表达;在此基础之上,通过刚度组集的办法建立了大行程柔性铰链并联结构柔性支链的运动表达式,通过联立运动位移协调方程和力约束协调方程,建立了并联结构的位置解模型. 由于并联结构系统中的各部件,特别是柔性铰链结构在自身变形提供整体结构的运动输出的同时,还经历了大范围的刚体运动,导致大行程柔性并联结构的位置解模型成为典型的几何非线性问题.鉴于此,本文首先推导了空间柔性结构的几何非线性的刚度递推模型,并利用牛顿-莱弗森方法对该模型进行了求解.由于几何非线性模型的迭代求解方式,导致该模型的实时性很差,不易移植至控制系统进行实时控制求解,故在大量的试验尝试的基础之上,选择了BP神经网络方法,建立了3层六输入-六输出的位置解神经网络结构,从而在方便了实时控制编程的同时,还大大提高了系统的位置解的求解速度. 由于柔性并联结构的位置解模型中不仅仅包括结构中的位置信息,还提供了结构中相关的力信息以及刚度信息,本文在上述位置解模型的基础之上,给出了该类系统的刚度模型,并建立了并联结构中的结构参数和尺度参数对系统刚度的影响图谱,对这类系统的结构综合以及优化设计提供了有力的工具. 在大行程柔性并联结构的动力学建模方面,采用了欧拉梁理论和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于实际位移的大行程柔性铰链并联机器人各支链的动力学模型,并通过位移协调方程和动力协调方程,最终得到并联系统的动力学模型.综合采用了纽马克方法和牛顿-莱弗森方法解决了系统动力学求解问题,并通过一个算例进行了基于逆动力学的求解仿真. 在大行程柔性并联结构的样机实验方面,我们提出了采用大行程柔性铰链作为被动关节的6-PSS并联机器人系统,该系统采用压电马达作为驱动器,精密光栅尺作为位置反馈元件,其可在立方厘米级的工作空间内实现微米级精度的运动;在此基础之上,我们在并联机器人的支杆中嵌入压电陶瓷,在压电马达的宏运动结束之后,压电陶瓷可以驱动并联机器人进一步的微调,从而得到一个6-PSS和6-SPS结合宏微双重驱动并联机器人系统,其中,微动系统可在微米级运动空间内实现纳米级的运动精度.基于大行程柔性铰链的宏微双重驱动并联机器人系统,可以同时满足大工作空间和高精度的工程需要.此外,我们将大行程柔性铰链并联机器人系统,成功的应用到激光瞄准靶支撑装置中,其厘米级的运动范围和纳米级的运动分辨力,使其在神光III系统中发挥了十分重要的作用.

蒽醌类化合物是   20  世纪  70  年代发展起来的广谱抗肿瘤药物，其中阿霉素（ ADR ），柔红霉素（ DNR ）和米托蒽醌（ IDA ）等为其代表药物，对治疗乳腺癌等实体瘤及急性非淋巴细胞白血病有良好效果，至今仍是市场上常用的抗肿瘤药物。但是，蒽醌类和铂类化合物作为抗肿瘤药物本身还存在很多缺点和不足，毒性大，靶向性差，生物活性单一等。本发明的一个目的是提供一种比米托蒽醌具有更好抗癌活性、安全性及治疗窗更宽的 6-( 氮杂环取代 ) 蒽醌二氯化铂类抗肿瘤药物。