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大型水动力装备在位机器人加工关键技术及其应用
重大装备是制造强国战略的重点，水轮机、舰船推进器等大型水动力装备是重中之重。随着对单机容量和能量转换效率需求持续增长，大型水动力装备重量尺寸大、加工空间受限、精度一致性要求高等特征的出现，给加工方式带来了新的要求与挑战。“数控加工”存在结构与位置形式固定、加工覆盖区域有限、可达性低等问题；“人工加工”虽具备灵活性，但存在劳动强度大、工作环境恶劣、加工精度一致性差等问题。
机器人在位加工具有大行程、高柔性和快响应等优点，可有效解决现有大型水动力装备“数控加工”和“人工加工”存在的受限空间复杂曲面加工区域小、柔性差、响应慢和精度一致性差等问题。但亟待突破受限空间加工轨迹规划、多阶模态加工过程控制、敏捷加工可重构装备等关键难题，以实现大型水动力装备在位高精高效敏捷加工。
本成果从受限空间高精加工轨迹规划、多阶模态高效加工过程控制、人机协同敏捷加工工艺装备三个方面开展研究，提出了机器人“加工刚度-力致误差”评价指标，发明了基于排斥势场的轨迹规划方法，研发了机器人加工多约束规划、视觉跟踪测量与误差在线补偿等软硬件模块，提出了“颤振稳定性-切触面积”高效加工优化新方法，研发了加工余量、切削负载自适应调控系统，提出了“操作经验知识迁移-知识驱动可制造性分析”工艺规划新技术，发明了国际首台（套）大型水动力装备在位机器人加工可重构装备，研发了大型水动力装备机器人化全流程加工产线，实现多种水轮机转轮和推进器叶片加工效率提升30%以上，水轮机局部加工精度最高可达±0.1mm。
图1 机器人加工软件
图2 大型水轮机转轮的机器人在位修复加工系统
图3 大型舰船用螺旋桨机器人在位加工系统
华中科技大学
2023-04-19
一种酸溶解性壳聚糖微球及其制备方法
本发明提供了一种酸溶解性壳聚糖微球，该微球由壳聚糖与对苯二甲醛交联反应形成，微球的粒径为6～11μm，微球的变异系数值为2.7％～5％。其制备方法如下：(1)配制喷射液和接收液；(2)在25～45℃的恒温环境中，将与恒温环境温度相同的喷射液加入静电纺丝设备的注射器中，然后由注射泵推入金属针头，在金属针头处施加高压静电，喷射液即形成喷射液滴，采用盛有接收液的容器在搅拌条件下接收所述喷射液滴，待喷射液滴中的壳聚糖与接收液中的对苯二甲醛完全交联，即得壳聚糖微球；(3)采用异丙醇洗涤所得壳聚糖微球以除去微球表面的接收液，然后用水洗涤除去异丙醇。
四川大学
2016-10-11
一种轮辐降噪阻尼聚合物材料及其制备方法
本发明公开了一种轮辐降噪阻尼聚合物材料及其制备方法，采用如下步骤：将PEG加入到适量DMF中，搅拌溶解后，加入计量MDI，在N2保护下，生成NCOPEG预聚物。按NCO测定值加入计量BDO，扩链反应2h后高速搅拌滴加丙烯酸脂类单体(含溶解的0.9％的引发剂)。补加引发剂，加完后升温3℃，保温反应2.5h，制得聚合物原料成分质量比为BDO∶MDI∶PEG∶丙烯酸酯类单体∶DMF＝1∶2.86∶3.16∶5.25∶7的PU/PA轮辐降噪阻尼聚合物，倒入模具中，于80℃真空干燥箱中保持48h后得产物。本发明方法环保低毒，无论是固化前还是固化后，都不含有有害物质产品，具有良好的阻尼性能。其tanδ在30℃时损耗因子最高，最大值tanδmax＝0.723；在50～60℃之间最低，最小值为tanδmin＝0.537；温域范围为-40℃～65℃。
西南交通大学
2016-10-20
畜禽肉品深加工及其副产物综合利用技术
该成果 2010 年获江苏省科学技术奖二等奖。 该成果对发酵肉制品品质形成机理进行研究； 研发了发酵肉制品发酵关键工艺技术；天然肠衣保质关键技术；肝素钠提取关键技术。如：高邮琵琶鸭、扬州风鹅、如皋火腿等。
扬州大学
2021-04-14
一种LED集中式直流供电系统及其运行方法
针对现有的LED照明系统普遍采用LED灯具与驱动电源一体化的“一灯一电源”供电模式，导致LED驱动电源寿命较短，与LED的寿命不匹配，以及效率低、功率因数低，无冗余、可靠性较差的共性问题，该专利在国际上首次提出LED照明集中式直流供电新技术，并采用冗余并联技术、软开关技术与集中调光技术等措施，实现LED照明系统的长寿命、高效、高功率因数、高可靠性、具有统一线性调光的功能，大大降低了系统的生产成本与维护成本，使得LED照明得以大规模推广和应用。该专利以普通许可方式许可东莞市石龙富华电子有限公司等企业实
华南理工大学
2021-04-14
一种自支撑 PEDOT-PSS 薄膜及其制备方法与应用
本发明公开了一种自支撑 PEDOT-PSS 薄膜，包括质量比为 3:7～ 15:2 的 PEDOT 以及 PSS，所述 PEDOT-PSS 薄膜的厚度为 1μm～50 μm，方块电阻为 0.10Ω/sq～120Ω/sq，电导率为 210S/cm～1827S/cm。 本发明还公开了该 PEDOT-PSS 薄膜的制备方法以及在光电子器件的 电极中的应用。本发明制备所得的 PEDOT-PSS 薄膜具有良好的自支撑 性能以及导电性能，在光
华中科技大学
2021-04-14
一种磁共振成像造影剂及其制备方法与应用
本发明公开了一种磁共振成像造影剂，包括质量比为 1:5～1:15 的超顺磁性纳米颗粒以及羟乙基淀粉，所述超顺磁性纳米颗粒的粒径 为 100nm～140nm，从内至外由四氧化三铁颗粒，柠檬酸以及右旋聚 赖氨酸组成，所述柠檬酸吸附于四氧化三铁颗粒表面，所述右旋聚赖 氨酸通过离子键与所述柠檬酸相结合，且所述柠檬酸的质量为所述四 氧化三铁颗粒质量的 6％～13％，所述右旋聚赖氨酸的质量为所述四 氧化三铁颗粒质量的 8％～20％，所述磁共振成像造影剂为溶液或冻 干粉末。本发明还公开了该磁共振成像造影剂的制备方
华中科技大学
2021-04-14
一种有杆泵抽油机抽油控制方法及其系统
本发明涉及一种有杆泵抽油机抽油控制方法及其系统。该方法通过采集抽油机悬点载荷和位移数据生成地面示功图，由波动方程计算得出地下泵功图；根据泵功图图形特征，应用模糊逻辑进行游动阀漏失等泵工况分析及控制：若有严重故障则停机待检，否则根据分析得出的泵充满程度调整运行参数，若符合“抽”条件则计算或调整停抽时间进行“间抽”控制，否则根据泵充满程度计算新的冲次参数。采用该方法的 ARM 嵌入式抽油控制器，可将泵功图诊断和实时抽油控制结合起来，实现故障保护、停抽、“间抽”或冲次参数调整，可显著提高工作效率。
华中科技大学
2021-04-14
一种新型人形机器人及其腿部结构设计
1.痛点问题
智能机器人能够代替人类执行各类任务，有潜力成为最为重要的一股社会生产力。近年来，以人形机器人为载体的通用智能机器人成为了全球机器人行业所关注的热点，由于其具有人形的躯体，使得它有潜力代替所有人类工种。然而大多数目前的人形机器人产业化方案存在一定的问题，大部分现有人形机器人采用传统的驱动与关节完全对应的排布方式以及位置控制模式，这种方案使得机器人结构转动惯量大且依赖高精度传感器，导致其动态性能差且成本高昂。
2.解决方案
本成果提出了一种新型人形机器人及其腿部结构设计。其一，提出独特创新的跨级连杆腿部结构，将所有腿部关节驱动集中到机器人质心附近，极大地降低了转动惯量，提高了机器人的性能；其二，选用新型轻质材料如高强度轻质铝合金、高强度碳纤维等，并重新设计机械结构，减轻了机器人重量，而不影响整体结构的强度；其三，该设计基于力控高扭矩低减速比本体驱动器，具备极高的动态性能并降低成本。
3.合作需求
1）办公及生产场地；
2）合作伙伴：包括工厂、物流中心、住宅、酒店行业在内的应用合作伙伴。
清华大学
2023-01-03
高速铁路有砟轨道设计轮载及其工程应用研究
基于车辆-轨道耦合动力学理论，对高速铁路（普速铁路）轨道结构设计应采用的设计轮载进行研究，提出了高速铁路（普速铁路）设计时的设计轮载建议值。该研究成果对高速铁路（普速铁路）的合理设计具有重要的理论意义和工程实用价值，研究成果获得甘肃省科技进步三等奖，在国内处于先进水平。
兰州交通大学
2021-04-14