爬沙虫是昆虫纲广翅目齿蛉科昆虫的俗称，被称为“动物人参”，具有极高的药用和食用价值，是一种具有很高推广价值的资源昆虫，主要分布在云贵川一带，尤其以四川省（攀枝花市）的数量和应用历史为最。目前，爬沙虫主要靠野外采集，由于环境破坏等原因，野外的爬沙虫数量急剧下降，甚至要枯竭，人工养殖迫在眉睫。目前，爬沙虫的人工养殖刚刚起步，且几乎全是池式的半生态化的养殖，养殖效益很低，本专利是为了提高爬沙虫的规模化养殖技术而研发的一种爬沙虫自动化立体养殖设备，能显著提高其养殖效率和效果，至少是普通养殖技术的5倍以上。

一种爬缆机器人，包括外框架和内部的爬行机构，其中：外框架每个侧面立杆之间通过轴承连接两端旋向相反的滚珠丝杠，相对滚珠丝杠由一电机驱动；外框架每个侧面设置一个一根横杆连接两根竖杆的滑架，竖杆上下端的滑架导轮与外框架的顶杆底杆接触；两根竖杆外侧均固定与丝杠螺母；两对夹紧支撑板分别固定于相对的两对横杆上，夹紧支撑板内侧一端铰接带导向轮的导向杆，导向杆与夹紧支撑板之间有拉伸弹簧，另一端通过安装导杆；导杆向内伸出的一端与平衡梁铰接，导杆在平衡梁和夹紧支撑板之间套合压力传感器和压缩弹簧；平衡梁的上下端分别安装有从动轮和与驱动电机相连的主动轮。该机器人可用于直径差异大的缆索，夹紧力好，爬缆和越障能力强。

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钢制壁面压力容器、各种钢制结构、船舶表面长期在高温、高压、腐蚀等环境下工作，存在材料的断裂和失效等问题。为保证设备的安全运行，需要对设备进行定期安全检测，钢制容器及船舶表面制造过程经常需要表面除锈、打磨和喷漆作业。现行的定期检测和表面制作多由人工借助各种工具及手段完成，效率低，工作强度大。根据爬壁机器人的工作环境，设计了一种基于永磁轮行走吸附技术的新型爬壁机器人，解决了钢制壁面容器爬壁机器人的灵活性不足以及吸附力不足的问题。机器人底盘采用柔性自适应机构，使机器人自主适应不同直径的钢制壁面，提高了机器人的壁面适应能力以及吸附可靠性。机器人前端机械手的设计采用平行四杆机构扩大了作业空间，夹持端安装多种夹持工具完成对钢制壁面的检测和除锈等工作。对爬壁机器人样机进行了综合性能试验包括机器人的现场试验以及机械手的负载试验，验证了爬壁机器人性能的可靠性。 产品特点与技术参数 ①采用轮式永磁吸附方式，具有吸附可靠、灵活等优点； ②柔性自适应机构的底盘设计，实现了对不同直径钢制壁面的自主适应； ③能够实现对钢制容器壁面的除锈和检测等作业的远程自主控制，实现检测结果的远程处理； ④多功能机械手具有作业空间大，运动灵活等优点同时可夹持各种工具完成对壁面的维护等工作。 产品应用范围 爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支，它把地面移动机器人技术与吸附技术有机结合起来，可在垂直及各种曲率不同钢制壁面上附着爬行，并能携带各种工具完成一定的作业任务，大大扩展了机器人的应用范围。目前，该爬壁机器人主要应用于核工业、石化工业、造船业、消防部门及侦查活动等，如对高楼外壁面进行清洗，对石化企业中的储料罐外壁进行检测、清理和维护，对大面积钢板进行除锈、打磨和喷漆，以及在高楼事故中进行抢险救灾等。

本发明属于攀爬机器人设备领域，具体涉及一种越障爬壁机器 人，该机器人为分体式结构，从左至右依次为左车体、左机械臂、中 车体、右机械臂和右车体，车体和机械臂之间铰接，所述左机械臂和右机械臂方向相反且均能够绕铰接轴转动，从而带动所述中车体转动， 所述左车体包括依次设置在车体上的左双向轮、电机和负压装置，所 述右车体上的结构设置与左车体呈左右对称设置，所述中车体的车体 上设置有负压装置。

节能降耗是我国水泥工业长期而重要的任务，而通过推广和采用水泥助磨剂是节能降耗的途径之一。   众所周知，水泥生产过程中破碎和粉磨环节是整个生产环节中消耗能源最高的，也是能源利用率最低的。多年来，人们不断开发和改造水泥粉磨装备和工艺，来提高产品质量和生产效率，同时也采用了各种添加剂来改善被粉磨物质流动性、颗粒破碎效果。在西方国家水泥生产中，采用包括有助磨效果的各种添加剂十分普遍，有超过 90%的水泥生产线在使用。但是，在我国还远远没有得到广泛应用。其原因是多方面的：第一、对助磨剂的认识问题；第二、工艺和设备的适应性问题；第三、水泥混合材多样性问题；第四、助磨剂本身的质量问题。为此，南京工业大学机电控制研究所牵头，联合南京工业大学材料学院的相关专家共同自主研发了一套现代化全自动数控助磨剂生产设备。  该设备具有：（1）全程生产自动化、过程监测；（2）10 种以上原料自由配方，适应能力强；（3）高精度计量，保证生产质量；（4）人机交换友好，操作简单等特点。  该设备具有计量精度高,操作方便,满足了助磨剂各种组分精确计量的要求,保证了产品品质的稳定,均匀,避免原材料的人为浪费,同时提高了生产效率,节约人工费用等；实现从手工称量到自动计量,误差范围控制在 0.5 千克范围内,出现波动自动跟踪,自找平衡,自动完善数据，由单机PLC 和上位机组合的“三级”微机控制,确保了配方数据准,反应快,调节简单,出现问题直观,解决问题及时。   该自控设备应用完全自主研发的中控软件,通过计算机远程操作控制工作站,再由工作站控制 PLC 和单片机；上位机自动控制 PLC 和触摸屏；以及由操作面板手动控制 PLC 和单片机工作。采用这设备会极大提高助磨剂厂商与国外品牌助磨剂竞争的优势,能确保助磨剂厂生产的优良配方产品不会因为手工操作的不一致性而影响产品的质量。 

节能降耗是我国水泥工业长期而重要的任务，而通过推广和采用水泥助磨剂是节能降耗的途径之一。   众所周知，水泥生产过程中破碎和粉磨环节是整个生产环节中消耗能源最高的，也是能源利用率最低的。多年来，人们不断开发和改造水泥粉磨装备和工艺，来提高产品质量和生产效率，同时也采用了各种添加剂来改善被粉磨物质流动性、颗粒破碎效果。在西方国家水泥生产中，采用包括有助磨效果的各种添加剂十分普遍，有超过 90%的水泥生产线在使用。但是，在我国还远远没有得到广泛应用。其原因是多方面的：第一、对助磨剂的认识问题；第二、工艺和设备的适应性问题；第三、水泥混合材多样性问题；第四、助磨剂本身的质量问题。为此，南京工业大学机电控制研究所牵头，联合南京工业大学材料学院的相关专家共同自主研发了一套现代化全自动数控助磨剂生产设备。  该设备具有：（1）全程生产自动化、过程监测；（2）10 种以上原料自由配方，适应能力强；（3）高精度计量，保证生产质量；（4）人机交换友好，操作简单等特点。  该设备具有计量精度高,操作方便,满足了助磨剂各种组分精确计量的要求,保证了产品品质的稳定,均匀,避免原材料的人为浪费,同时提高了生产效率,节约人工费用等；实现从手工称量到自动计量,误差范围控制在 0.5 千克范围内,出现波动自动跟踪,自找平衡,自动完善数据，由单机PLC 和上位机组合的“三级”微机控制,确保了配方数据准,反应快,调节简单,出现问题直观,解决问题及时。   该自控设备应用完全自主研发的中控软件,通过计算机远程操作控制工作站,再由工作站控制 PLC 和单片机；上位机自动控制 PLC 和触摸屏；以及由操作面板手动控制 PLC 和单片机工作。采用这设备会极大提高助磨剂厂商与国外品牌助磨剂竞争的优势,能确保助磨剂厂生产的优良配方产品不会因为手工操作的不一致性而影响产品的质量。 

一、 项目简介下肢功能障碍者由于长时间卧床常常会引起一系列并发症，床和轮椅是其主要的休息和移动工具。本项目针对下肢障碍者的需求研制了智能护理床、智能室内助动系统，有效提高了患者的生活质量和自理能力。智能护理床采用模块化设计，灵活性强，可实现抬背、曲腿、翻身等体位转换功能，并具有生理参数监测、人机交互等功能。智能室内助动系统兼具起居床和可站立轮椅功能，将智能轮椅嵌入到起居床架中并可实现坐、卧、站等不同体位的自由转换，同时解决褥疮等常见问题。二、 项目技术成熟程度在项目研究过程中注重了产品设计的产业化，系统样机在养老院免费示范应用。三、 技术指标（包括鉴定、知识产权专利、获奖等情况）本项目分别获得国家科技支撑计划和国家“863”计划的支持，并均已通过项目验收。申请专利5项，软件著作权1项，作品著作权2项。四、 市场前景（应用领域、市场分析等）我国约有各类残疾人8300万，老年人1.5亿，拥有庞大的下肢功能障碍群体。促进残疾人事业发展和改善养老环境是一项重要而紧迫的任务。本项目产品可应用于医院、疗养院、社区、康复中心等机构。随着老龄化社会的加深，更多家庭成为潜在用户。目前国内市场尚处于起步阶段，价格适中、使用方便、能提高生活质量的多功能智能护理床和室内型助动系统具有广阔的市场前景。五、 规模与投资需求（资金需求、场地规模、人员等需求）本项目产品开发包括：床体机构设计、控制器研发、电机驱动开发、功能组件开发、电源管理等，需要自动化、机械类等相关专业技术人员5至8名。软硬件开发初期投入50万，规模化生产将大幅降低生产成本。样机研制可在实验室完成，量产需配套装配车间。六、 效益分析本项目在国家级科研项目的支持下，对智能护理床和室内型助动系统进行持续研究和技术攻关，已经逐步实现产品化走向市场。根据需求可开发不同功能与价位的产品，功能普通型产品可控制在2万元以内，具有较强的市场竞争力。可有效填补国内市场空白并可行销至亚、欧、非地区等国外市场。七、 合作方式1.合作开发。可根据需求，双方合作完成现有样机功能改进、新型产品研发。2.技术入股。八、 项目具体联系人及联系方式（包括电子邮箱）杨鹏 固定电话：022-60203090 E-mail：yphebut@aliyun.com九、高清成果图片2-3张室内助动系统生理信息检测系统

这款设备对使用者要求不高，而且可以录入使用者的语言，如方言等，提高语音识别的准确率。设备有不同通信版本可以选择，包括WIFI版、ZigBee版，4G版，4G版设备可以即插即用。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、技术分析 现有的呼救设备可以通过通讯工具或智能终端设备实现，如对讲呼救器、手机、电脑或智能音箱等，然而这类设备往往需要特定的呼叫方式触发，且识别距离受限，在紧急关头难以真正起到呼救作用，而一些专业的呼救设备，往往价格高昂。 本实用新型实施例提供了一种室内语音呼助系统，以解决的现有呼救设备触发要求高且成本高昂的问题。  这款设备对使用者要求不高，而且可以录入使用者的语言，如方言等，提高语音识别的准确率。设备有不同通信版本可以选择，包括WIFI版、ZigBee版，4G版，4G版设备可以即插即用。

军舰、轮船、航母等大型船只由于海水的腐蚀以及海洋微生物的附着，船舶外壁钢板需要定期除锈，传统的除锈工艺是由人工手持喷枪进行高空作业，工人劳动强度较大，且产生大量粉尘严重污染周边环境。 针对上述问题研制了爬壁式船舶喷砂除锈机器人，设备分为爬壁机器人、喷砂及回收撬装和空压机三部分，爬壁机器人作为喷枪载体，代替人工到高空进行除锈作业。人工在地面操作遥控器操控爬壁机器人，也可以提前设计好路线全自动除锈。除锈后产生的废料和粉尘限制在防尘罩内，经回收管路吸入分离器，分离出的大颗粒砂料落入喷砂罐内重新利用；不可利用的小颗粒粉尘经管道进入滤筒过滤器，灰尘沉入储尘箱，达标后的空气排出。 本设备具有以下优点：无粉尘及噪声污染，绿色环保；磨料可循环利用，节约磨料成本；吸附力强，可进行负角度行走；除锈效率高，是人工除锈的2-3倍；无线遥控，方便安全。