无人值守智能称重管理系统是集自助终端、车辆自动识别系统、视频监控系统、道闸控制系统、自动语音指挥系统、红外光栅防作弊系统、防遥控系统、远程监管系统于一身的智能称重系统。        系统采用RFID射频卡识别技术防止更换车牌作弊 ，采用红外线定位技术防止车辆不完全上磅或者多台车辆同时上磅，采用视频技术防止更换货物品种，采用客户智能卡技术防止冒领货物，采用皮重监控技术防止车辆皮重作弊。        通过采用远程称重技术，司磅员与货主、车主脱离接触，采用远程打印终端在磅房或者门卫自动打印磅单，解决了货主、车主对司磅员干扰和胁迫的大问题，有效化解和避免了矛盾。        在称重的整个过程里做到计量数据自动可靠采集、自动判别、自动指挥、自动处理、自动控制、自动防作弊，最大限度的降低人工操作所带来的弊端和工作强度，提高了系统的信息化、自动化程度。

智能无人系统能自主的完成复杂任务，具有自主性、智能性、协同性等特征，覆盖了智能机器人、智能无人机、无人驾驶、群体智能等领域，是人工智能的主要研究方向之一。贺威教授团队长期致力于智能无人系统的控制理论与方法研究。本次申请吴文俊人工智能自然科学奖项的项目成果研究历时六年，针对柔性无人系统的高精度控制、具有多约束条件的智能控制和不确定系统的自适应控制三个方面展开了深入地研究与探索，提出了智能无人系统基于偏微分方程的建模方法和边界控制方法、基于神经网络的智能控制方法以及基于状态和输出反馈的自适应控制方法，推动了智能无人系统控制理论与方法的发展。本项目的20篇主要代表性论文均发表在IEEE汇刊及Automatica等本学科著名期刊上，SCI他引1705次，其中15篇入选ESI高被引论文。8篇代表性论文，SCI他引923次，全部入选ESI高被引论文，其中4篇SCI他引超100次，单篇最高SCI他引318次。

智能无人系统能自主的完成复杂任务，具有自主性、智能性、协同性等特征，覆盖了智能机器人、智能无人机、无人驾驶、群体智能等领域，是人工智能的主要研究方向之一。贺威教授团队长期致力于智能无人系统的控制理论与方法研究。本次申请吴文俊人工智能自然科学奖项的项目成果研究历时六年，针对柔性无人系统的高精度控制、具有多约束条件的智能控制和不确定系统的自适应控制三个方面展开了深入地研究与探索，提出了智能无人系统基于偏微分方程的建模方法和边界控制方法、基于神经网络的智能控制方法以及基于状态和输出反馈的自适应控制方法，推动了智能无人系统控制理论与方法的发展。本项目的20篇主要代表性论文均发表在IEEE汇刊及Automatica等本学科著名期刊上，SCI他引1705次，其中15篇入选ESI高被引论文。8篇代表性论文，SCI他引923次，全部入选ESI高被引论文，其中4篇SCI他引超100次，单篇最高SCI他引318次。

基于机器视觉技术，在复杂场景中全自动检测低空飞行无人机目标，并进行动态跟踪与预警，防止“黑飞”无人机进行违法拍摄、违法运输等恶性行为。

无人潜航器，英文名Unmanned Underwater Vehicle是指没有人驾驶，靠遥控或自动控制在水下航行的器具，主要指那些代替潜水员或载人小型潜艇进行深海探测、救生、排除水雷等高危险性水下作业的智能化系统。因此,无人潜航器也被称为“潜水机器人”或“水下机器人”。 此潜航器的主要特点： 1.推力强劲：采用六个大功率无刷电机为动力源，推力强大，适用于多种水下环境； 2.自主供电：内置大容量锂电池自主供电，电池更换方便，摆脱了实际作业环境中外接电源的限制； 3.智能控制：具备定深巡游、定向巡游等多种运动模式，配备人造侧线系统，水下运动更加智能； 4.载荷扩展：可搭载声呐、深度计及定位系统等设备，满足水下通信、水下定位和水下探测等需求。 Robo-Rov具有大深度、长航时的优势，适合用于长时间的水下搜寻、目标打捞等任务。可完成海洋勘探，包括海洋科考、水质监测、地貌测绘等任务；水下作业，包括水下打捞、大坝巡检等任务。RoboRov智能缆控无人潜航器根据应用场景和使用需求，除高精度GPS、深度计、九轴姿态传感器以及通信控制等标准模块外，还可以搭载声呐设备、水声通讯设备，满足水下复杂任务需求。

近年来，无人机在简单已知的环境中已经应用于巡检工作，但还未在复杂 未知环境中成功应用于巡检工作。飞行控制技术的发展使得无人机易于操控, 无人机在架空输电线路巡检中应用日益广泛。为排除线路隐患，保障电力输送, 国家电网几十万巡线工人为数百万千米的线路付出了艰辛的劳动。地下电缆 隧道是城市供电的命脉，目前仍提升可靠性，降低人工巡检强度，在线监测系 统和悬挂式电缆隧道巡检机器人开始以人工巡检为主，为保障可靠运行，巡 检任务责任重大。为尽早排除隐患，辅助人工巡检电缆隧道。在线监测系统通 常在隧道设计施工时统一规划部署，安装有视频、温度、气体等各类传感器, 能实现全程24小时不间断监控。

上海交通大学“控制科学与工程”学科是在1974年建立的“船舶惯性导航自动控制专业”基础上发展起来的国家重点学科，在船舶控制、岸船信息系统、水下通信、舰船消磁和机器人等领域有着长期的积累。 无人船团队依靠学科雄厚的科研实力，于2013年牵头建立了上海高校船舶自动化工程研究中心，面向船舶救援和水下地形测绘等行业应用开发了具有动力定位能力的智能无人船。 该船系统组成包括姿态位置感知子系统、姿态位置控制子系统、推进子系统、环境感知子系统、无线通信子系统、推力分配子系统和监控子系统，集成了GPS、电子罗盘、惯性导航、测深仪、气温、风速、风向、水温、水上与水下摄像头、水下声纳、水样采集仪等仪器，采用了先进控制技术、干扰预测和补偿技术、智能推力分配技术、远距离通信技术和数据采集处理技术，具备厘米级动力定位和循迹精度，20km通信和监测距离，自身姿态和环境参数动态感知能力，以及自主操作和自主避障能力。 该船可广泛用于水质监测、水文测量、水上水下监测、船舶救援和水下地形测绘等行业，大大提高了工作效率、降低人员工作强度。所开发的动力定位等高端技术还可应用于深海油气资源开发、海底施工、船舶救援、船舶动态补给、舰船扫雷和海岛布防等领域。

成果描述：本实用新型公开一种无人机的飞控系统,包括主控单元,还包括：分别与所述主控单元电气连接的遥控接收单元、IMU单元、卫星定位单元、OSD单元、数传单元、ESC单元、ADC单元、存储单元及人机交互单元；其中,所述ADC单元与24GHz#Radar传感器、空速传感器、电流传感器电气连接,该电流传感器还与所述ESC单元电气连接。该无人机的飞控系统负责飞控系统物理层数据收发及其管理。本实用新型还公开一种无人机,包括上述结构的无人机的飞控系统。市场前景分析：本实用新型还公开一种无人机,包括上述结构的无人机的飞控系统。与同类成果相比的优势分析：国内领先

一、全身模拟人 *1、全身针灸模拟人设有≥300个穴位传感器（穴位应包括常见病针灸处方中的十四经穴和奇穴）。穴位点以LED灯光的形式呈现，软件端可控制穴位灯光的开启与关闭。 *2、全身模拟人：点穴模拟人模拟一成年男性，身高170CM，模拟人为整体结构（非四肢拼接而成），四肢均可自由活动。 3、针灸模拟人全身均为真实柔软的仿真皮肤、仿真实皮下与肌肉组织、手感真实触有弹性仿真皮肤有非常好的柔韧性。同一位置针刺多次不会出现明显孔位，表面形状、触摸手感均与人体无异，非常的真实。 *4、仿真模拟人体内有完整的全身骨骼仿真结构、四肢骨骼可活动，有良好的弯曲的功能。体内有完整的骨骼仿真结构,真实的展示各部位骨性标志。全身各部位关节为金属构件连接，灵活、牢固可任意摆放各种点穴取穴体位。 5、体表解剖标志明显，有明确的脊柱骨凸点、肋骨凸点、乳头、肚脐等定位特征点，并可进行点穴定位。 6、具有逼真的口腔(牙齿、舌、悬雍垂等)及气道(会厌、声门、气管等)。 7、模型材料采用了无毒、无害的环保级材料。 8、模拟人与软件之间支持有线与无线两种连接方式。 二、实训功能 *1、软件系统中打开经络或穴位，全身针灸模型人可亮起相应穴位灯。 2、每个穴位都是独立传感器，单个传感器故障不影响整个系统的使用，每个穴位传感器支持单独拆卸更换。 *3、在全身模拟人上针刺某一穴位，软件系统自动播报该穴位点名称，并跳转到相应位置，并以高亮显示，在软件中点亮某一穴位，模拟人上对应的穴位亮起。 4、可在全身模拟人上根据骨性标志、体表标志等不同取穴方式进行真实人体取穴。 *5、实时实训：针对全身的穴位可以分经络进行单独展示，配合全身模拟人进行针刺练习，触发穴位后软件进行实时响应，系统可实时显示该穴位的名称、国际代码、点位、解剖位置、主治、操作等信息，同时播报其穴位名称。 6、穴位提示：可以单独控制单一穴位的灯光提示，方便认穴练习。 7、经络练习：可以点亮一条或多条经络穴位进行相关经络学习。 8、多穴练习：可针对性的点亮多个穴位进行练习，系统给出实时反馈。 9、模型穴位灯光可实现经络的循行走向。 10、支持分层感知功能，在人体模型穴位上进行按压时，软件同步显示按压力度、按压时长及按压感知层次，并实时以视图形式呈现按压力度变化。 11、具备压力反馈功能，可根据穴位，设置不同耐受阈值，在进行按压时以视图形式呈现按压力度变化和按压时长信息。 12、系统具备压力反馈功能，穴位按压时，可调控反馈按压力度大小。 三、软件功能 1、系统包含经络腧穴解剖、点穴训练、综合病例训练、发布点穴考试等功能。 2、穴位认知包含包括十二正经、十二经别、奇经八脉共32条经脉，包含362个经穴，50余个经外奇穴。点击该穴位可直观了解穴位所在位置。针对每条经络及穴位的点位、解剖位置、主治病症、针刺手法均有详细释义，并可以利用虚拟数字人体模型交互操作使用。 3、解剖系统：包含骨骼系统，关节系统，肌肉系统，消化系统，神经系统，动脉系统，静脉系统，淋巴系统，皮肤系统，呼吸系统，泌尿生殖系统，内分泌系统等人体数字虚拟系统，方便理解中医穴位在人体结构中的毗邻关系。在系统中可对数字人体进行拆分、隐藏等多种解剖功能的操作。 4、经络循行：通过三维动效形式展示，可直观了解人体经络循行。 *5、可对数字模型进行放大、缩小、平移、一键初始状态、一键返回主页面，可前、后、左、右、上、下六视图切换三维模型视角，对任意界面进行截图保存等多种操作。 6、系统设有多种背景颜色适配多种场景。 7、语音功能：针对详细注解内容，进行对应的语音讲解。 8、透明功能：可一键透明皮肤、肌肉、骨骼，也可以调节不同层级的透明度，利于学习针灸腧穴对应的内部解剖结构。 *9、身体层级：可以对皮肤、肌肉、骨骼、动脉、静脉、内脏、神经进行隐藏和显示。 10、文字介绍：点击任意腧穴都可以显示其名称、介绍等信息。 11、即触即显：任意点击某个腧穴/某个解剖结构，可以立即显示其名称及对应结构注释。 12、搜索：输入穴位名称、拼音或代码，可在三维人体模型上快速定位到该穴位。 13、歌诀背诵：包含井荥输原经合歌、八会穴歌、络穴歌、郄穴歌、八脉交会穴歌、背腧穴歌等针灸歌诀。 14、腧穴定位体表解剖标志具备20余个重要人体解剖标志位置，可一键显示全部体表解剖标志定位点。 15、骨度分寸：以《灵枢·骨度》里的人体各部的分寸为基础，用于腧穴定位的方法。根据当前学习的穴位，一键获得根据骨度折量定位法得出的位置信息，更方便腧穴认知。 16、对称穴位：不仅可以学习单侧的经络穴位，更方便进行对侧穴位的认知学习。 17、重置或复位：一键恢复三维模型至初始状态。 *18、常见的危险穴位具有特殊标记，详细信息包含针刺异常情况表现及情况处理。 19、支持按部位显示/隐藏虚拟人体模型，可分为全身、头部、躯干部、上肢（左）、上肢（右）、下肢（左）、下肢（右）等多种模型状态。 四、取穴模块 1、取穴训练 1.1、可在模拟人身上进行全部穴位的取穴模拟。支持不少于400（单穴）个穴位的取穴练习。 1.2、系统可随机挑选10个穴位进行训练，操作结束后，系统实时给出评分，成绩单可查看每个穴位的操作过程和分值记录。 1.3、在软件虚拟人体上进行穴位的寻找与确认，实时反馈取穴位置的对错，亦可随时查询所练习腧穴的正确定位，以便即时纠正及再次练习巩固，结束训练后可自动生成训练记录。 1.4、支持以全国针灸推拿临床操作技能大赛的腧穴定位比赛规则随机出题。 2、专项取穴训练 2.1、具备教师指定和自主选择功能。 2.2、教师可以设置题组数目、组题形式，支持系统随机组题和自定义组题。 2.3、教师可自行设置取穴形式，支持一键发布训练穴位。 3、综合病例训练 3.1、包含头面躯体痛、内科、妇儿科、皮外伤科、五官科、急症等多科室的病例针灸治疗内容。 3.2、包含头痛、面痛、腰痛、面肌痉挛、落枕、颈椎病、漏肩风、坐骨神经痛、晕厥、眩晕、中风、高血压病、痹证、胁痛、痴呆、不寐、心悸、水肿等病案诊断、治疗方法。 3.3、每个针灸病例考题作答后系统自动给予正确答案对比。 4、发布取穴考试 4.1、试题类型支持智能针灸全身人身上针刺取穴和系统虚拟人身上取穴，教师可分别设置每个穴位的考核形式。 4.2、考试穴位支持按照设置的常用穴位和非常用穴位自动随机生成，支持按经络、部位等自主选择穴位生成。 五、配置清单 1、全身针灸仿真模拟人一具。 2、65寸落地式触控交互系统一套，配备可移动式支架。 3、可升降按摩床一台。 六、中医针灸数字人系统V1.0 一套

北京科技大学工程技术研究院研发的无人天车与智能库区系统，是由智能调度排程系统、智能库管系统、无人天车控制系统、智能识别系统、数据分析优化系统等构成的智能化、信息化、标准化、自动化相融合的综合系统。1）库区智能调度与工厂级信息化贯通：系统基于先进传感和无线通信技术收集天车、运输链、过跨车等设备的位置和状态等实时信息，并通过软件接口与工厂管理系统进行数据集成，贯通进料、上料、生产、下线、储存、发货等多环节信息流，以此实现生产信息与物流信息的实时交互。2）天车管理控制与路径规划：借助作业调度和路径优化算法，系统根据当前任务和设备状态自动生成最高效、安全的作业方案，并通过多级联动控制驱动行车的自动吊运。3）天车精准定位控制：依托主钩防摇摆控制、多维度协同控制、机器视觉及触觉检测等核心技术，无人天车可实现快速精准定位和稳定行驶。