国内外已经涌现出了很多优秀的智能助行机器人产品或样机，但针对下肢功能运动障碍患者的智能助行机器人研究仍然存在一定的局限性： （1）助行机器人对于人体运动意图的识别研究主要依靠力传感器，在运动意图的定义和计算方面的差异较大； （2）基于助行机器人步态分析方面成果有限，行走能力评估依靠传统的Holden步行功能分级以及Tinetti平衡与步态量表进行评估，缺乏对步态参数的具体量化评估手段； （3）自适应参数导纳控制、共享控制及交互力-位置混合控制等方法大多仅能在特定的人机协同系统满足使用，故只能用于单一功能的康复训练，难以满足不同行走能力用户的多样化康复训练需求。 本成果研究的面向下肢弱肌力人群的智能助行机器人，通过基于机载的力传感器、激光传感器、Kinect等设备，设计多模态人机交互接口，获取人体运动数据；基于有监督的神经网络步态事件分类算法模型提取分析步态的时空参数，并且能够应用康复医学功能评定理论进行人体行走能力的智能综合评估，根据评估的行走能力切换对应的机器人模式。 图1 智能助行机器人一代 图2 智能助行机器人二代 图3 智能助行机器人三代 【性能指标】 1）机器人样机： 人体运动模式识别准确率≥95%； 跟随模式相对位置误差≤15cm，相对角度误差≤20°； 左腿摆动、双支撑相左向重心转移、右腿摆动和双支撑相右向重心转移四个步态相位识别准确率≥95%。 2）运动状态监测及行走能力评估一体化平台： 正常行走、肢体约束异常状态及趔趄、跌倒等紧急状态识别准确率≥90%。

本成果针对不同核电环境内的任务，设计研发了个性化的专用机器人系统，解决核反应堆顶盖上螺栓拉伸量的实时测量、蒸汽发生器内一次侧堵板的自动安装及高放射性核废物的体积最小化回收等多种任务，解放危险环境中的操作人员，提高了操作安全性。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、技术分析 为保证核电站正常、安全地运作，可利用机器人取代操作人员定期对核设施内部的设备进行检查、维修，以避免设备故障、老化等现象出现。针对不同核电环境内的任务，设计研发了个性化的专用机器人系统，解决核反应堆顶盖上螺栓拉伸量的实时测量、蒸汽发生器内一次侧堵板的自动安装及高放射性核废物的体积最小化回收等多种任务，解放危险环境中的操作人员，提高了操作安全性。 成果一：整体螺栓拉伸机拉伸量自动测量装置实现了对反应堆压力容器顶盖主螺栓拉伸量及残余拉伸量的远程自动测量，降低了人员所受辐射剂量，提高了系统整体工作效率。 成果二：蒸汽发生器一次侧堵板操作机器人完成核电站蒸汽发生器一次侧堵板的安装、紧固、自动充气密封和拆除，利用定位装置可360°旋转的螺栓紧固机械手、力矩反馈传感系统和视频监控系统实现智能定位、自动路径规划、螺栓拧紧力矩的自判断、气压密封和过程监控。 成果三：建立了首套核反应堆探测器组件自主回收作业机器人系统，并进行了误差建模、系统标定、精度测试与实验验证，验证了系统的可靠性和有效性。 主要性能指标包括重复定位精度、视觉定位精度、具备轨迹跟踪、视觉伺服控制、力感知、目标精确测量功能。

本公司设计制造的与凝胶泡沫相匹配的智能灭火机器人，秉承模块化的研发理念，通过火气感知模块、联动监测控制系统、套筒发泡传输模块、自动捕捉灭火装置四大模块，实现了火灾监测、智能捕捉火源、凝胶泡沫混合、自动化灭火功能，辅助、替代消防员灭火工作，减少人员伤亡。 一、项目进展 创意计划阶段 二、企业信息 企业名称 安徽擎迈消防工程有限公司 企业法人 陈尹明 注册时间 2022.4.26 注册所在省市 安徽淮南 组织机构代码 MA8NYU106 经营范围 一般项目：消防技术服务；工程和技术研究和试验发展；技术服务、技术开发、技术咨询、技术交流、技术转让、技术推广；安防设备制造；专用设备制造（不含许可类专业设备制造）；防火封堵材料生产；防火封堵材料销售；合成材料销售；机械设备销售；电气设备销售；专用设备修理；特种设备销售；环境保护专用设备销售；机械设备研发；新材料技术研发；软件开发；人工智能基础软件开发；人工智能应用软件开发；人工智能理论与算法软件开发；电子、机械设备维护（不含特种设备）（除许可业务外，可自主依法经营法律法规非禁止或限制的项目） 企业地址 安徽省淮南市山南新区泰丰大街168号厚德馆众创空间 获投资情况 暂无 三、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 陈尹明 安全科学与工程学院 消防工程 2019.09/2023.06 杨晋丰 安全科学与工程学院 消防工程 2019.09/2023.06 高翌乔 安全科学与工程学院 消防工程 2020.09/2024.06 杨润宇 安全科学与工程学院 安全工程 2019.09/2023.06 四、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 聂士斌 安全科学与工程学院 安全工程 教授 安全科学与工程 五、项目简介 安徽擎迈消防工程有限公司是一家从事研发、生产、销售灭火材料、智能灭火机器人及相关产品的公司。公司针对当前火灾中水灭火效率低且四处流淌水渍严重、传统灭火泡沫易破碎、稳定性差，消防装备智能化程度低、消防员人身安全难以保障的痛点，自主研发高效环保凝胶泡沫并设计了与之相匹配的智能灭火机器人。公司核心产品已申请5项发明专利，3项实用新型专利，1项软件著作权，且在安徽金汤消防工程有限公司中成功试用，与光冉高分子材料科技有限公司等签订合作协议。 核心产品： 高效环保凝胶泡沫灭火材料：采用生物质环保材料海藻酸钠和壳聚糖为基体，通过结构设计将胶体和泡沫有机结合，自主研发高效环保凝胶泡沫，克服泡沫易破碎、水灭火效率低的缺点，具有优异的扩散性、防复燃性，适合大面积火灾扑救。 智能灭火机器人：本公司设计制造的与凝胶泡沫相匹配的智能灭火机器人，秉承模块化的研发理念，通过火气感知模块、联动监测控制系统、套筒发泡传输模块、自动捕捉灭火装置四大模块，实现了火灾监测、智能捕捉火源、凝胶泡沫混合、自动化灭火功能，辅助、替代消防员灭火工作，减少人员伤亡。核心技术经安徽科学技术情报研究所查新未见相关报道，为自主创新项目。

    myCobot人工智能套装是集视觉、定位抓取、自动分拣模块为一体的入门级人工智能套装。基于Linux系统，在ROS搭建1：1仿真模型，可通过开发软件实现机械臂的控制，简单易学，能够快速入门学习人工智能基础知识，启发创新思维，领悟开源创意文化。本套装扩展性好，开放性高，可以被用于多种用途。可易用专科院校的实训平台、机器人学科搭建、机器人实验室或个人学习与使用。 产品特性 大视觉识别算法 四种颜色木块、不同形状卡片任意选择，4种ID二维码识别学习二维和三维世界之间的投影关系，图像特征点带你学习图像分割、保存图片特征，深度学习yolov5算法，让你了解神经网络。 6种适配机械臂 支持 myCobot、mechArm、myPalletizer 的M5Stack和树莓派版本。 aruco码的检测、跟踪：摄像头精确定位与标定，并进行自动抓取。 颜色及图像识别：应用深度学习算法，用户可以利用机械臂完成定位抓取和自动分拣。   联系我们：深圳市大象机器人科技有限公司 官网：https://www.elephantrobotics.com淘宝官方旗舰店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV电话：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403 D504 D505

智能机器人创新实验平台是由海天雄研发的以Cortex-A15高性能ARM芯片为上位机来控制机器人行为动作的平台，由上位机系统(ARM芯片)与下位机(51芯片)两大部分组成。该平台可根据不同的实验需求进行独立工作。 上位机（三星公司Cortex-A15的5260 ARM芯片）主要是运行控制机器人的Android应用程序，并且此系统也拥有丰富的外设，可以用来学习Android应用程序的开发以及ARM芯片的学习，可以作为整个嵌入式系统的教学平台使用。 下位机（AT89C51系列的芯片）主要是根据上位机发送的命令控制机器人的动作行为，此系统可以拥有一般51单片机的外设（LED、数码管、蜂鸣器等），可以独立使用，并且拥有大量的传感器，例如：舵机、超声波、直流电机、摄像头等。 智能机器人创新实验平台采用的是上位机控制，通过WiFi路由通道，根据下位机探测的环境因素判断情况回传给上位机以此智能控制。另外，可以在非控制情况下循迹运行。主要由四大块组成：上位机5260平台运行Android程序、WiFi路由模块、单片机与驱动模块以及机器人的感知与控制系统。

本发明提出了一种上下肢综合康复训练机器人，它由箱体、减速机构、臂托机构、摆动及缓冲机构及其它辅助构件组成。减速机构包括了锥齿轮传动、圆柱直齿轮传动、同步带传动。臂托机构由臂托架和滑块组成，滑块可以沿安装在箱体上的导轨滑动。摆动及缓冲机构由摆动连杆、套筒、弹簧、套筒盖、缓冲杆、拉杆、托板、把手组成。直流伺服电机通过减速机构带动摆动及缓冲机构运动。缓冲杆可以在把手的带动下克服弹簧力在套筒内做往复运动，从而减轻对手腕(或踝)关节的冲击。本发明可以用于上肢或下肢的康复训练，同时又有主动和被动两种工作方式。

可穿戴康复外骨骼机器人是一种可以为行动能力缺失人群穿戴的人机一体化的智能机电装备系统，它将人类的“智力”和智能机电系统的“体力”结合在一起，根据人的行为意图和辅助操作等方式来控制的智能机器人系统，通过外置可穿戴机器人来弥补病患受伤平面以下的运动及感觉能力，完成仅靠病患的自身能力无法单独完成的康复训练动作和日常生活行动。 根据目前医疗市场上对于康复累器具需求的不断增长，针对目前国内在外骨骼机器人产业化领域的空白现状，着眼于研发康复医疗用的可穿戴式外骨骼机器人系统，并最终实现产业化。 该系统主要包括产品主要包括综合控制系统、多传感器数据融合及实时数据传输以及人体运动意图识别系统,如下图所示。外骨骼机器人系统中所涉及到的多传感器数据融合、人体步态识别及规划、人体运动意图识别以及智能人机交互等技术都属于机器人领域中的前沿与核心，目前在国内是属于一个非常新的产品方向。该系统综合技术达到了国内领先水平，该项目具有新颖性。其优势创新之处主要在以下几点： （1）结合多传感器数据融合技术，感知和识别穿戴者的运动意图；（2）先进的人机交互技术，使外骨骼机器人能够与穿戴者完美配合；（3）在智能控制系统

项目成果/简介:本发明提出了一种上下肢综合康复训练机器人，它由箱体、减速机构、臂托机构、摆动及缓冲机构及其它辅助构件组成。减速机构包括了锥齿轮传动、圆柱直齿轮传动、同步带传动。臂托机构由臂托架和滑块组成，滑块可以沿安装在箱体上的导轨滑动。摆动及缓冲机构由摆动连杆、套筒、弹簧、套筒盖、缓冲杆、拉杆、托板、把手组成。直流伺服电机通过减速机构带动摆动及缓冲机构运动。缓冲杆可以在把手的带动下克服弹簧力在套筒内做往复运动，从而减轻对手腕(或踝)关节的冲击。本发明可以用于上肢或下肢的康复训练，同时又有主动和被动两种工作方式。

成果简介：小型水下观测机器人（ROV）是一型可以水面遥控水下运动，水 下录像水面呈现的潜水器，水下机器人自身携带高强度水下光源以及高清晰广角 度摄像机。中性浮力、低水阻力、超强拉力、多芯集成的超细柔性脐带缆来实现 水面监控单元与水下机器人之间的数据、电源和视频信号的传输。 136天津大学科技成果选编 技术特点：该微型缆控水下观测机器人采用磁耦合传动技术、直流载波技术、 超细中性浮力凯夫拉缆技术、自动航向保持和定深技术、高效水动力外形设计技 术，平台具有极大的技术先进性。其操作简便简单，便携小巧。 技术指标： 1、高分辨率彩色摄像头，数字变焦与云台控制； 2、3 个磁耦合推进器，方向和速度可调； 3、高亮度 LED 灯组； 4、超细柔性脐带缆； 5、配置深度计和高度计，可实现自动定深操作； 6、配置电子罗盘，自动航向保持； 7、视频与字符叠加，实时状态显示，屏幕菜单操作； 8、数字信号传输，减小信号失真； 9、简易游戏操纵手柄控制； 137天津大学科技成果选编 10、富有美学设计理念的流线型机器造型，静电喷漆外观，硬质氧化水 下机身。 成果水平： 国际领先，已获发明专利 应用范围：微型缆控水下观测机器人通过视频搜索并观察水下目标物，广泛 应用于河坝巡检、失事船只搜救、水下摄影、水上娱乐、水产养殖、江边垂钓、 生态修复和舰船维护等。 市场分析及前景：该平台可以广泛应用于江河湖泊的深度测量测绘，水质监测、 水质取样、大众娱乐，视频获取等，科研做为大众娱乐消费品或者儿童玩具进行 营销，具有广泛的科研、业务和大众消费需求。 主要技术指标：主体长度：600mm 排水量：小于 18kg 最大航速：2m/s 下潜深度：200 米 投资规模：生产线、装配车间等需要大约 100 万的投资。 合作方式：技术转让，总价值 200 万元。 19 透明海洋-智能化信息技术架构 20 透明海洋-远距离大数据量海洋通信 21 水下激光通信技术 22 多维度海洋探测系统 23 海洋浮标自动监测系统 24 海洋物联网技术 25 海底淤泥微生物燃料电池 26 重要海洋微生物（微藻）活性产物工程化技术研发

成果简介： 缆控水下观测机器人（ROV）是一型可以水面遥控水下运动，水下录像水面 呈现的潜水器，水下机器人自身携带高强度水下光源以及高清晰广角度摄像机。 中性浮力、低水阻力、超强拉力、多芯集成的超细柔性脐带缆来实现水面监控单 元与水下机器人之间的数据、电源和视频信号的传输。 技术特点：该微型缆控水下观测机器人采用磁耦合传动技术、直流载波技术、 超细中性浮力凯夫拉缆技术、自动航向保持和定深技术、高效水动力外形设计技 术，平台具有极大的技术先进性。其操作简便简单，便携小巧。 技术指标： 1、高分辨率彩色摄像头，数字变焦与云台控制； 2、3 个磁耦合推进器，方向和速度可调； 3、高亮度 LED 灯组； 4、超细柔性脐带缆； 5、配置深度计和高度计，可实现自动定深操作； 135天津大学科技成果选编 6、配置电子罗盘，自动航向保持； 7、视频与字符叠加，实时状态显示，屏幕菜单操作； 8、数字信号传输，减小信号失真； 9、简易游戏操纵手柄控制； 10、富有美学设计理念的流线型机器造型，静电喷漆外观，硬质氧化水下机 身。成果水平：国际先进 应用范围：微型缆控水下观测机器人通过视频搜索并观察水下目标物，广泛 应用于河坝巡检、失事船只搜救、水下摄影、水上娱乐、水产养殖、江边垂钓、 生态修复和舰船维护等。 市场分析及前景：该平台可以广泛应用于江河湖泊的深度测量测绘，水质监测、 水质取样、大众娱乐，视频获取等，科研做为大众娱乐消费品或者儿童玩具进行 营销，具有广泛的科研、业务和大众消费需求。 主要技术指标：主体长度：300mm 排水量：小于 2.8kg 最大航速：2m/s 下潜深度：100 米 投资规模：生产线、装配车间等需要大约 100 万的投资。 合作方式：技术转让，转让价格 200 万。