本实用新型涉及直流电源技术，具体涉及一种双极性跟踪可调直流电源，包括系统交流输入端，系 统正、负电压输出端和系统地，还包括整流电路、场效应管电路、反馈电路、电压电流采样电路、控制 系统、辅助电源电路和过流保护电路；所述的整流电路、场效应管电路串联连接在系统交流输入端，场 效应管电路的输出连接在系统正负电压输出端与系统地之间；反馈电路分别连接场效应管电路、控制系 统；电压电流采样电路分别连接控制系统、系统正负电压输出端；辅助电源系统分别连接整流电

本发明公开了一种 INS 控制 GNSS 基带的开环跟踪误差分析及控制方法，本发明基于 GNSS/INS 深 组合接收机的闭环跟踪环结构构建 INS 误差与开环跟踪误差间的拉氏域数学模型；采用拉氏域数学模型 分析基于不同精度等级惯导的开环跟踪误差发散规律；基于开环跟踪误差发散规律提出合理的 INS 控制 GNSS 基带的跟踪机制。本发明方法可用于短时间卫星信号不可用的情况，能有效提高 GNSS 接收机信 号跟踪环路的连续性，从而获取较高精度的连

项目研究背景： 焊接是机械制造工业中关键的工艺技术之一。焊接自 动化必须借助一定的焊接自动化装备，目前国内外广泛采用机器人。机器 人是一种传统的机构学与近代电子相结合的产物。其综合了计算机科学、 控制论、机构学、信息科学和传感器技术等多个学科。机器人作为一种代 替劳动者完成繁重而危险重复性的工作的自动化设备已被广泛地应用于 汽车、机械、电子、建筑等行业。 技术原理 ：本产品是针对平面弯曲焊缝自动跟踪所开发的一种具有智

本发明公开了一种基于深度梯度的目标跟踪方法，通过对获取的待跟踪 RGB-D 视频序列的第一帧进行标定，提取 RGB 图像的方向梯度直方图特征和深度图像的深度梯度信息；基于上述信息，对当前帧进行目标检测和目标跟踪，并根据检测结果和跟踪结果，进一步得到最终目标框；最后，对下一帧重复前述步骤且在每一帧处理后，对分类器模型进行选择性调整。相应地本发明还公开了一种对应的系统。通过执行本发明中的方法，有效解决了当前目标跟踪方法中

本发明属于计算机视觉、图像匹配技术领域，具体涉及到一种图像匹配跟踪中匹配模板选择方法。匹配模板选择方法分为匹配模板尺寸自适应确定步骤、匹配模板定位能力判定步骤两个部分；(1)匹配模板尺寸自适应确定步骤方法流程：以给定坐标点位置为中心，设定分割区域；对分割区域利用大津阈值分割算法自动阈值分割算法进行二值化，统计前景区域和背景区域的像素个数，求取前景区域像素个数与背景区域像素个数的比值；计算该比值与设定阈值之间的关系来

项目概况 目前，国内外大量应用弧焊机器人系统从整体上看基本都属第一代或准二代焊接机器人 系统。由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的，在焊接时缺少外部信息传 感和实时调整控制功能，这类弧焊机器人一般不能应对焊接作业条件严格的稳定性要求，焊 接时缺乏“柔性”，表现出明显的缺点。在实际弧焊过程中，焊接条件是经常变化的，如加 工和装配等误差会造成焊缝位置和尺寸的变化，焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成 焊道变形和熔透不均。 为克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响，提高机器人作业智能化 水平和工作的可靠性，要求弧焊机器人系统不仅能实现焊接参数的在线调整，且能实现焊缝 的自动实时跟踪。已完成铝镁硅合金框架弧焊机器人柔性工作站焊缝智能跟踪与图象处理技 术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平。 本项目具有国际先进水平，拥有自主知识产权。 主要特点 已完成的项目，塞拉门框架的材料为铝镁硅合金，材料特殊、框架尺寸较大，焊点多 而短、焊接质量要求高，故解决柔性夹具设计、实现两面焊接、满足多系列多规格门框尺 寸的要求是体现了成果的先进性； 铝镁硅合金框架弧焊机器人柔性工作站所包括的柔性夹具、焊缝智能跟踪与图象处理 技术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平，体现了成果的创造性。 技术指标 国内城市轨道车辆、高速列车的迅猛发展使得城轨门生产逐年猛增，品种不断翻新，但 铝镁硅合金框架等主要零部件仍为手工焊接。由于手工焊接依赖于工人的技术水平，效率低， 焊接质量欠佳，优质品率低，是制约我国城轨门产品升级的关键技术。 首选企业的高精度焊件达到：焊缝识别误差 600×600 像素， ±0.25mm，±0.20mm；焊 枪姿态误差，±0.045mm，±0.040mm；其它误差（包括焊丝变形误差、工件热变形误差、焊 接电流误差等），±0.030mm，±0.020mm；视觉跟踪综合误差，±0.5mm，±0.35mm。 市场前景 成果实施后使用单位使用前手工焊接的 1.2 万件/年，达到 4 万件。按人工焊接生产水 平，支出费用为 72 万×3.5=252 万，机器人的投入成本 1 年半内可收回，且可满足使用单位 近 3-5 年的发展需求。 按近几年使用单位产品产量的增长速度，2009-2010 年产量可达 5.5 万件，2 台机器人 工作站每年可生产 5.68 万件，完全满足生产要求。若仍用人工焊接则成本支出为 72 万 ×4.6=331.2 万元，而机器人工作台投入费用为零。企业每年可新增产值 4-5 亿元，利税 1.2-1.5 亿元。 市场应用方面已具备推广应用的基本条件，该成果的完成，不仅可以提升企业高精度特 材焊件设计制造的技术水平，提高企业技术创新能力和提升产业集聚度，使产品达同行业国8 内领先或国际先进水平，且可成为企业现代先进制造工艺与装备工程应用的一个亮点。通过 开发研制，真正体现了产学研合作的现代高等教育理念，在高校和企业中锻炼出一批机器人 研制方面、具有实战经验的科技人才。

本发明公开了一种基于刚性折纸单元的组合式可展开结构，纵向由全等重复单元组成，即多榀相同的折纸单元组合连续拼接起来达到所需要的空间纵向尺寸，宽度和高度由基本折纸单元的尺寸决定。每榀折纸单元平面图为矩形，折纸单元的中央位置由两个同底等高的梯形板块组成，外侧边缘由八块和中间板块具有相同的宽度和折痕夹角的刚性板块组成，其中四块刚性板块尺寸相同，中间夹有一块短刚性板块。每块刚性板块的几何尺寸决定了结构的整体形状。本发明所展示的组合式可展开结构产生一个可调节纵向尺寸的矩形庇护空间，具有很好的适应性和伸缩性，结构简单，造型美观，易于移动、组装和可扩展，尤其适用于由折纸技术启发的移动模块化收容所等特定项目。

本发明公开了一种基于多层单元的非易失内存系统的磨损均衡 方法。包括：将非易失内存系统的存储区域的每个晶元划分为多个子 存储区域；对每个子存储区域，在其每执行 P 个写请求之后，使用基 于代数的磨损均衡算法随机交换该子存储区域的物理行中的数据；在 非易失内存系统的存储区域每执行 T 个写请求之后，从各子存储区域 中选取一个“热”子存储区域和一个“冷”子存储区域进行数据交换； 其中，T 为区域交换间隔，为预定值或随机数，

本发明公开了一种基于磁场触发的超晶格相变单元的逻辑门电 路，包括磁场发生模块，超晶格相变模块、分压电阻以及可控开关元 件；通过给超晶格相变模块施加脉冲磁场与电压脉冲来控制其阻态切 换；分压电阻与超晶格相变模块连接，其连接点作为逻辑门电路的输 出端；可控开关元件设于超晶格相变模块与分压电阻之间的连接线上； 通过闭合可控开关元件，在超晶格相变模块施加高电压或低电压脉冲 信号实现逻辑写入；通过断开可控开关元件，在逻辑门电路的输出端 读取逻辑运算结果；可实现与、或、非、或非、与非、同或、异或、 蕴涵、逆蕴涵

本发明公开了一种相变存储器单元 SPICE 模型系统，包括：单 元电阻模拟模块，用于模拟相变存储器单元电阻；温度计算模块，用 于针对施加的连续脉冲序列，计算每个脉冲信号结束时刻考虑脉冲信 号下热量积累效应的存储器单元相变层温度；晶化速率计算模块，用 于计算单位时间内发生晶化的相变层体积；非晶化速率计算模块，用 于计算单位时间内发生非晶化的相变层体积以及相变模块，用于选择 晶化速率或非晶化速率计算非晶化率。本发明还公开