成果与项目的背景及主要用途： 机器人码垛机是一类综合了机械制造、电子信息、计算机技术、人工智能科 学等多门学科于一身的高新产品，主要应用于工业生产过程中执行大批量的物料、 工件等的搬运以及码垛、拆垛等任务。 技术原理与工艺流程简介： （1）运动控制功能 该码垛机器人整机主要由腰部、大臂、前臂和腕部四个关节组成，即若实现 其在操作空间内的运动控制，必须同时控制关节空间中的腰部和腕部的回转运动、 大臂的前后运动以及前臂的上下运动。在该码垛机器人中，上述四个运动均通过 伺服电机来提供驱动。另外，末端执行器的抓放箱动作由挡板、侧板、压板、推 板和抽杆完成，这些动作均由气缸提供驱动。 （2）人机交互功能 人机交互界面是操作人员与计算机之间交换信息的媒介和对话窗口，是控制 功能的重要组成部分。通过人机交互界面，操作人员可以对机器人设定一些参数 进行修改，从而使机器人可以用于不同产品的码垛过程。 （3）网络通信功能 对于控制系统与上位机、触摸屏及周边设备的信息交换与命令传递，需要由 网络通信功能实现。 50天津大学科技成果选编 （4）辅助功能 码垛机器人在现场工作时要求控制系统具有照明、散热、防护等功能，并且 由于其对周围的安全性要求非常高，所以为了保证可靠性，系统应有限位保护、 过流保护、过载保护、安全报警等功能，当发生故障的时候可通过急停按钮及时 切断电源。 （5）性能参数如下： 各轴运动范围:1 轴: -165°~165° 2 轴: - 40°~ 90° 3 轴: - 30°~ 70° 4 轴: -180°~180° 工作半径: 1500/750 负载能力: 80kg/30kg 抓取频次: >=300picks/hour 重复精度: ±2mm 应用领域： 普遍用于粮油、饲料、建材、医药、电子等行业中箱/袋类产品码垛 合作方式及条件：具体面议 

成果简介我们开发的 PT1300 系列机器人是高性能重负载工业机器人。 基于简单可靠的设计， PT1300 提供了复杂的运动控制和持续高生产效率的性能。 该型号机器人具有本公司最新研发的智能机器人控制系统。 PT1300 机器人是一种四轴的、模块化结构、 伺服驱动的专为纸箱包装和材料处理而设计的设备。 我们根据其参数的不同将其分为 A,B 型。成熟程度和所需建设条件本项目先后成功应用于哈尔滨三联制药和杭州娃哈哈集团， 结果表明效果显著， 经济和社会效益明显。

码垛机器人系统具有提高生产效率、降低劳动强度、改善工人作业环境、提高产品质量以及保证产品高度一致性的显着优点，为机械制造业的发展趋势。 主要性能指标：1. 码垛物品：用纸袋或编织袋包装的物品、箱类物品、块状物品；2. 物品尺寸：长尺寸可调，一般是长800 mm ×宽500mm ×高150mm；3. 物品重量：每件物品重10〜120Kg；4. 堆码图谱：以2横3竖或3竖2横为一层，交叉堆垛，每垛8〜10层；5. 码垛能力：1200/小时,来回3秒/次，单程1.5秒/次；6. 记忆能力：标准30种，最多400种（可选择）；7. 示教方法：手动示数/示教支援/示教免除（可选择）；8. 抓手：夹板，手指，吸盘以及其它种类。

由于国外生产的码垛机器人具有“高”“精”“尖”“贵”的特点，这对中小企业而言，其产品性能指标不必要的高、功能不必要的多，更重要的是其价格十分昂贵，为中小企业所不能承受。 基于此，我们团队以基于“经济” “可靠”“易用”的设计思想，开发了一种经济型码垛工业机器人系统，其主要目标为化工、食品等行业的中小型生产企业。主要技术指标如下： 1）最大200kg载重 2）速度可达1600回/小时 3）平行四边行结构 4）运动平稳

技术简介 高速重载码垛机器人是山东科技大学联合哈尔滨工业大学、青岛诺力达智能科技有限公司开发的一款可在多个行业进行物料搬运和码垛的机器人，最大负载130公斤，本体采用圆柱坐标平行四边形结构，运动简单灵活高效。通过轻量化设计，独特的运动规划算法和动力学控制方法，机器人最高工作节拍最高可达1280次/小时。机器人采用功能模块进行编程示教，上手简单且易于维护。该机器人实现了较好的成本控制，具有很高的性价比。 创新点及性能指标 机器人本体采用动态优化设计，减轻了手臂重量，提高了关节刚度，控制系统采用网络化控制器，通过非对称的运动轨迹规划和动力学前馈控制方法实现了机器人的高速稳定控制，机器人的最大负载130公斤，最高循环速度1280次/小时，重复定位精度±1毫米。

成果简介从时间角度分析， 产品在从原料到最终成品的整个生产过程中， 加工等工序过程在产品的生产周期内仅占 10%~20%的时间， 而搬运、 储存等物流过程占到整个生产周期的 80%~90%左右的时间。 从生产成本角度分析， 物料搬运费用约占总费用的 20%左右； 从安全角度分析， 有 40%左右的生产事故发生在物料搬运过程中， 且采用人工搬运产品时， 由于人为因素而造成的产品磕碰问题也直接影响到产品质量。 因此， 采用码垛机器人代替人工搬运操作在现代企业物流管理中的地位日益凸显， 码垛

一、概述        LG-RMD05型 工业机器人码垛工作站适用于本科、高职院校机器人相关专业开设的《机器人机械系统》、《机器人控制技术》、《机器人视觉与传感技术》、《工业机器人应用与编程》、《现场总线技术及其应用》《可编程控制技术》、《电气及PLC控制技术》等课程。 二、技术性能1、输入电源：3/N/PE   AC 380V±10%   50Hz；2、工作环境：温度–10℃～+40℃，相对湿度＜85%（25℃），海拔＜4000m；3、装置容量：＜3KVA； 4、供气气源：配备空压机一台，三联件一套。 5、外形尺寸：2400mm×4000mm×1680mm；6、安全保护：具有漏电压、漏电流、过载保护装置，安全符合国家标准。 三、配置及参数 系统主要由 1 台六轴工业机器人、1 个机器人吸盘夹具、1台PLC S7-1200 CPU1214、1 个机器人工作台、1条滚筒输送线、1个电控装置等组成，此工位实现搬运，码垛。工业机器人含国产六轴工业机器人本体；控制柜：独立控制柜、配套控制器；示教器；实训模块：机器人吸盘夹具模块、滚筒输送机模块、栈板码垛模块，纸箱搬运放置模块组成。电气控制电路板模块：包含漏电保护器、熔断器、按钮、中间继电器等电气控制元件。 四、实训项目1、工业机器人实训(1) 工业机器人的分类及应用;(2) 工业机器人的组成;(3) 工业机器人的坐标系;(4) 工业机器人的基本规格;(5) 工业机器人工作空间;(6) 工业机器人电气控制柜;(7) 示教器基本功能与操作;(8) 工业机器人操作安全注意事项;(9) 手动操作工业机器人;(10) 工业机器人的手动运行界面;(11) 工业机器人的基本操作;(12) 码垛机器人的编程与操作;(13) 码垛机器人工作流程;(14) 码垛机器人搬运工艺分析;(15) 码垛运动规划和示教前的准备;(16) 码垛示教编程;(17) 工业机器人操作能力、保养能力；(18) 工业机器人初、中级编程。2、工业控制实训(1) 工装夹具设计能力、虚拟仿真等实战能力；(2) 气动手爪的控制；(3) 气动、电气（包含传感器）、机电综合运用能力；(4) 机器人高级编程（变位机通信）、码垛工艺、整体工作站集成等能力；(5) 码垛搬运的机械传动与调试。3、码垛实训(1) 工业控制PLC编程；(2) 码垛搬运的自动化控制；(3) 码垛工业机器人的控制。

成果介绍机器人关节驱动方式主要有气动、电机驱动和液压驱动三种。其中，液压驱动具有功率密度高的特点。近年来，随着电液伺服技术的发展，电液驱动装置逐渐向着高压化、微型化方向发展，越来越多地 应用于机器人中，较为著名的有美国波士顿动力公司开发的机器人系列，但目前旋转电液驱动关节还没有实现商业化。技术创新点及参数以7075-T651系铝合金为主体材料，总质量约为1.5kg、容积约为62ml；额定压强为10MPa。在额定压强下，输出扭矩可达75N·m，工作带宽5.6Hz（能够满足一般足式机器人的步行要求）；密封良好，无外泄漏。采用该驱动关节研制了两足步行样机，实验结果表明，关节跟踪精度高、运动平稳，能够满足机器人关节驱动要求

产品详细介绍i-sobot 身高只有16.5cm,体重仅350g!置有17个超小型伺服器，拥有17个自由度；装有微型陀螺罗盘感应器（陀螺仪），自动取得平衡，跌倒后可自动爬起来；富有睿智、灵敏、顽皮的个性；是网络时代智能玩具的化身，网络信息的演绎；带有LED眼睛，Ⅱ代将会升级带摄像头；能够行走、做体操、可随音乐或掌声表演舞蹈、坐立、翻跟头、做各种套路动作；可播放音乐，还可发出与动作相应的声音；可以做240个动作、说200句短语、发出90多种音乐

随着社会老龄化、疾病、事故造成的人体肢体运动功能障碍的增加以及人们对身体健康、康复质量的重视，可以有效提高患者康复效果和效率的康复机器人成为康复工程领域的重要研究内容。踝关节是人体负重最大的屈戊关节，也是下肢运动损伤的高发部位，开展能够实现人机交互、协调的踝关节康复机器人的设计研究具有重要现实意义。 结构特点： 机构的运动由机械与人体共同确定； （2） 人体处于机械内部，动平台可实现绕踝关节中心转动； （3） 机构具有远程运动中心， 动平台可实现绕踝关节中心转动； 机构可实现对踝关节的牵引治疗； （5）驱动轴上增加弹性储能运动副，以 提高机构的安全、可靠性； （6） 康复过程中，机械和人体可以进行 协调和交互 性能指标： （1）运动范围: 背曲 25°-30°，跖曲 35°-40°，内收 25°-30°，外展 25°-30°，内翻 25°-30°，外翻 15°； （2）运动速度: 3-50°/min; 重量：20 kg； I型尺寸：60×42×62 cm； （5）II型尺寸：50×85×65 cm。